自适应重复控制抑制测试台动不平衡扰动研究.pdfVIP

学兔兔 第46卷第2期 机 械 工 程 学 报 VO1．46 NO．2 2010年 1月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jan． 2010 DoI：10．3901，JME．2010．O2．172 自适应重复控制抑制测试台动不平衡扰动研究木 徐凤霞 ，2赵学增2陆仲达 (1．齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院 齐齐哈尔 161006； 2．哈尔滨工业大学机电学院 哈尔滨 150001) 摘要：通过分析三轴测试台的动不平衡因素，得出测试台存在周期扰动力矩。该周期扰动力矩主要是由加速度力矩、哥氏耦 合力矩、离心耦合力矩组成，与测试台三轴的转动惯量、位置角和转动速度有关，影响测试台的定位精度和速率精度。为抑 制三轴测试台动不平衡引起的不确定性频率周期性扰动力矩，提出一种用于消除带有的周期性扰动的自适应有限维重复控 制。采用自适应算法在线辨识扰动频率，并调整有限维重复控制器参数消除该扰动，用平均方法证明算法的收敛性和系统的 稳定性。同时该算法可以通过调整自适应多周期有限维重复控制器的结构来消除不同频率的多个周期的扰动。仿真结果表明 该方法能有效的抑制三轴测试台动不平衡引起的周期性扰动，提高测试台系统的定置精度和速率精度。 关键词：三轴测试台 动不平衡 周期性扰动 自适应算法 有限维重复控制 中图分类号：TP273．5 Suppression of Disturbance from Test Turntable Dynamic Unbalance by Using Adaptive Repetitive Control · XU FengxiaL 2 ZHAO Xuezeng LU Zhongda (1．Institute ofComputer and Control Engineering，Qiqihar University,Qiqihar 161006； 2．School ofMechatronics Engineering，Harbin Institute ofTechnology,Harbin 150001) Abstract：Through analysis ofdynamic unbalance factors ofa three-axis test turntable，it is found that the test turntable has periodic disturbance torque．The periodic disturbance torque mainly consists of acceleration torque，coriolis coupling torque and centrifuge coupling torque，which is related to three—axis moment ofinertia，position angle and rotating speed oftest turntable and will influence the positioning precision and speed precision of test turntable．In order to suppress the periodic disturbance torque with uncertain frequency caused by dyn amic unbalance of three—axis test turnt~le，an adaptive finite-dimensional repetitive control us