自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 3期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．3 2009年 3月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Mar． 2O09 DoI：1O．3901／JME．2009．03．197 自重构模块化机器人的运动空间及 自变形算法木 费燕琼 张 鑫 夏振兴 (上海交通大学机器人研究所 上海 200240) 摘要：设计一种新颖的同构式模块化 自重构机器人系统，该 自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。 根据模块的运动特征及棋盘规则的约束，以Oxy平面为例，分4种情况，研究并归纳出该 自重构模块化机器人系统的可能运 动空间。利用当前构型重心和 目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息，根据每个模块 自身的可能运动空 间，并结合模块对 目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划。为了能快速完成该类 自重构模块化机器人的自 变形任务，定义模块的优先运动系数，规定模块的填充原则，将逐步填充式自变形算法进行一定优化，得出该类 自重构模块 化机器人系统的自变形方法。最后给出一个 16模块自重构机器人系统的变形仿真实例，证明上述方法的可行性。 关键词：自重构机器人 模块 自变形 运动空间 中图分类号：TP242 M otionSpacesandSelf-morphingAlgorithm ofSelf_rec0nfigurable M odularRobot FEIYanqiong ZHANGXin XIA Zhenxing (ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240) Abstract：A novel,-homogenous，self-reconfigurablemodularrobotsystem isdesigned，whichconsistsofonecentercubeandsix rotarysides．Accordingtothemotionfeaturesofeachmoduleandtheconstraintsofchessboardrules，suchashteOxyplnae，there raefourkindsofstates．Then，htepossiblemotionspaceisstudiedandconcluded．A distna cefunctionofthepresentconfiguration centernadhtegoalconfigurationcenterisusedashteheuristicinformationwhichCna drivehtemodulestomove．Accordingtohte possiblemotionspacesofeachmodule，theautomaticmatchingmethodofmodules’motionspacesandtargetstructurespacesis applied torealizehte self-morphing processofthe self-reconfigurablemodularrobots step by step．In ordertO finish the self-morphingtaskquickly,htepreferentialmotioncoefficientisdefined，htefillingrulesofmodulesraegiven．Then,thealgorithm isoptimized．Finally,asimulationwithsixteenmodulesofhteself-reconfigurablerobotisshown