自动控制原理(第六章)分析报告.ppt

自动控制原理 Ch6 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-1 系统的设计与校正问题 控制系统的校正： 就是在系统中加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 校正装置: 为改善系统性能所增加的环节。 1.综合问题的提出 控制系统的初步设计 了解被控对象的工作原理和特点； 确定控制目标； 选择被控量和控制量，并以此确定执行元件； 确定控制方案：开环、闭环、复合等等； 根据系统的精度要求选取合适的测量元件； 根据稳态误差与灵敏度要求选择放大元件。 进行系统校正 即设计校正装置，使得系统的动态性能和稳态性能达到指标要求。 性能指标通常是由使用单位或者被控对象的设计制造单位根据实际情况提出的，不同的系统追求的性能不同。 2.系统的性能指标 时域性能指标 峰值时间； 调节时间； 超调量； 阻尼比； 稳态误差； 3. 校正方式 串联校正 校正方式 反馈校正 校正方式 前馈校正 校正方式 复合校正 4. 基本控制规律 PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算后形成的一种控制规律。 1) 比例控制 比例控制实质是一个增益可调的放大器。 作用（Kp1)： 增大系统开环增益，减小稳态误差； 截至频率ωc增大，过渡过程时间缩短； 对稳定性不利，甚至可造成闭环系统不稳定。 Kp1 时，对系统性能的影响正好相反。 2) 比例微分（PD）控制 作用： 增加系统的阻尼程度，增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度，改善稳定性； 增大了系统的截止频率ωc和带宽ωb ，减小调节时间，改善动态性能； ； 放大高频噪声（干扰）。 3) 积分控制 作用： 提高系统型次，改善系统稳态性能； 可以增强系统抗高频干扰能力； 带来相角滞后，减少了系统的相角裕度，对稳定性不利。 4) 比例积分（PI）控制 作用： 提高系统的型次，减小系统的稳态误差； 增加的开环零点可以缓和附加的开环极点对系统稳定性和动态过程的不利影响； 在工程实践中，PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 5)比例积分微分（PID）控制 与PI控制相比又增加了一个开环零点，可以更好的改善系统的动态性能； 确定PID参数的原则： 一般应使I部分发生在低频段，以提高系统的稳态性能；D部分发生在中频段，以改善系统的动态性能。 6-2 常用校正装置及其特性 无源校正网络 1)无源超前网络 2）无源滞后网络 6-3 串联校正 串联超前校正 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 用频域法设计超前网络的步骤 1.根据稳态误差要求，确定开环增益K； 2.根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 3.根据截止频率 的要求，计算超前网络参数 令 4.☆验证。 例1： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1 ； （2）开环系统截止频率ωc≥4.4 rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； 试设计串联无源校正装置。 1.根据稳态误差要求，确定开环增益K； 2.根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 3.根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ， 4. 根据下述关系式确定滞后网络参数β和T； 5. 验证。 例2： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）校正后系统的静态速度误差系数 Kv=30 ； （2）开环系统截止频率ωc≥2.3rad/s ； （3）相位裕量γ≥40°； 试设计串联校正装置。 超前校正与滞后校正 超前校正是利用超前网络的相角超前特性；滞后校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性； 在采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益； 对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，一般不宜选用超前校正。 2.串联滞后校正 应用：对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；或若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求； 基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线 ?系统闭环不稳定 [-20] [-60] [-4