未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的SINS自对准方法.pdfVIP

第 24 卷第 3 期 中国惯性技术学报 Vol.24 No.3 2016 年 6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2016 文章编号：1005-6734(2016)03-0306-08 doi: 10.13695/ki.12-1222/o3.2016.03.006 未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的 SINS 自对准方法 1,2 1,2 1,2 1,2 刘锡祥 ，杨 燕 ，黄永江 ，宋 清 （1. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096 ；2. 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096 ） 摘要：基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量，解决了传 统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题，但该方法仍需要精 确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的 SINS 抗晃动自对准问题，提出了一种基 于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时 刻载体系的姿态矩阵问题，并利用矢量运算进行求解，仿真结果表明：加速度计随机测量噪声会映射 为重力视运动随机噪声，降低对准精度；当加速度计随机噪声量级较大时，会带来对准计算失败。针 对噪声问题，引入 Daubechies （db4 ）小波进行5 层分解来实现对重力视运动的降噪，并选择去噪后的 重力视运动向量参与三矢量定姿解算，仿真结果表明：db4 小波具有良好的去噪效果，基于小波去噪 的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的 SINS 初始对准。 关 键 词：捷联式惯性导航系统；初始对准；重力视运动；小波去噪；三矢量定姿 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Self-alignment algorithm without latitude for SINS based on gravitational apparent motion and wavelet denoising LIU Xi-xiang1,2, YANG Yan1,2, HUANG Yong-jiang1,2, SONG Qing1,2 (1. Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, Nanjing 210096, China; 2. School of Instrument Science Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) Abstract: Double-vector attitude determination algorithm in inertial frame takes two gravitational apparent motion vectors as non-collinear vectors. Although this method solve the traditional algorithm’s problem that the information is susceptible to angular motion disturbance on swinging base, it s