计算机控制系统8教案.doc

第8章 数字控制器的实现 本章讨论数字控制器脉冲传递函数的实现问题。数字控制器可以用软件实现，也可以用硬件实现。一般来说，脉冲传递函数的实现就意味着一种实际安排，将运算和存贮操作恰当地组合起来。 采用软件实现时，要设计出计算机程序。用硬件实现，就是要用一些电路，如数字加法器，乘法器以及延迟元件建立起一个专用处理器。用软件实现数字控制器比硬件实现灵活，因而在很多工业控制系统中都采用软件实现。 本章讨论几种不同的实现框图，它是软件或硬件设计基础。实际上，只要有了实现方框图，软件或硬件的实现就是很明确的了。 在方框图中，表示一个单位延迟时间。 设为数字控制器的输入，为数字控制器的输出，脉冲传递函数一般形式为 （8.1） 式中和都是实系数（某些项可能为零）。许多数字控制器的脉冲传递函数都是这种形式。 8.1 直接结构法 采用直接结构方法实现数字控制器时，式（8.1）中的系数和在方框图中直接作为乘法器出现。 8.1.1 直接程序法 现在来讨论式（8.1）所表示的控制器。脉冲传递函数有个极点，个零点。将式（8.1）重写为 （8.2） 图8.1表示出数字控制器的实现方框图。 图8.1的实现形式称为直接程序形式。直接程序形式对于脉冲传递函数的分子和分母分别用了两组延迟元件。分子用了个元件，分母用了个元件。这样，直接程序形式中所使用的总的延迟元件数为个。 直接程序形式中的延迟元件数（）可以减少，即可以由减少到（），使用尽可能少的延迟元件的实现方法称为标准程序法。 在实际中，对于给定的脉冲传递函数，我们总是力图使用最少的延迟元件去实现数字控制器。因此，直接程序法只有学术研究的价值，在实际中不用这种方法。 8.1.2 标准程序法 对于式（8.1）的脉冲传递函数，我们可以写成下列形式 令 （8.2） （8.3） 由（8.2）式得出 （8.4） 由（8.3）式得出 （8.5） 由（8.4）式可以画出图8.2（a））脉冲传递函数的实现方框图，如图8.3所示。这种形式就称为标准程序实现形式。这里只用了个延迟元件，系数作为反馈元件，而作为前馈元件。方框图8.3与图8.1是等效的，只是图8.3使用比图8.1较少的延迟元件。 说明： 首先应注意到，数字控制器实现时，使用尽可能少的延迟元件，同时还希望使用最少的综合点。实现过程中，重要的是要有好的精度。基本上有三个误差源影响实现的精度： ①输入信号的量化误差； ②数字系统中，运算取整积累误差； ③脉冲传递函数系数量化误差。脉冲传递函数阶数增加时，这种误差可能变得很大。 这三种误差的出现是因为表示采样信号和系数的字长受到了限制。应当注意到，上面所列的第三种误差可以通过将高阶脉冲传递函数分解为低阶脉冲传递函数的组合来减小。常用的分解方法有三种： 串联程序法； 并联程序法； 梯形程序法。 8.2 间接结构法 为了避免系数的积累误差，可以采用以下几种方法。 8.2.1 串联程序法 串联程序法是将脉冲传递函数分解成一阶的或两阶的脉冲传递函数串联连接。如果可以写成脉冲传递函数的乘积，即 （8.6） 那么数字控制器就可以看成由数字控制器串联而成，如图8.4所示。 大多数情况下，可以选为一阶或二阶函数。如果的极、零点已知，可以把一对共轭极点和一对共轭零点划分为一组，构成一个二阶函数；可以将实数极、零点划分为一组，构成一阶或二阶函数。当然也可以将两个实数零点同一对共轭极点划分为一组，反之亦然。组的划分，在某种意义上是任意的。 通过几种不同的划分，考虑一下在运算次数，系数范围等方面，看哪一种划分是最好的。总之，可以分解为以下形式 函数 （8.7） 及函数 （8.8） 的实现方框图分别表示在图8.5（a）、（b）上。数字控制器方框图就是图8.5（a）、（b）所表示的个数字控制器串联而成。 8.2.2 并联程序法 如果将脉冲传递函数展开成部分分式之和，即 式中为一个常数。的实现方框图就是个数字控制器并联连接，如图8.6所示。 因为存在着常数项，则一阶函数和二阶函数可以取较简单的形式 函数 （8.9） 及函数 （8.10） 式（8.9）及式（8.10）的方框图如图8.7（a）、（b）所示。 个数字控