机电接口技术第二章伺服执行元件.ppt

§4.6 超声波伺服电机及控制 4.6.1 超声波电机的发展 4.6.2 超声波电机的工作原理 4.6.3 超声波电机的分类 4.6.4 超声波电机的特点 4.6.5 超声波电机的数学模型 4.6.6 超声波电机的控制方法 4.6.1 超声波电机的发展 萌芽阶段 1961年，Bulova Watch Ltd利用弹性体的振动带动钟表齿轮 原理性样机阶段 1972-1973年，Siemens和Matsushita 1973年，IBM公司的H. V Barth 驻波型超声波电机 1978年，前苏联的Tasiliev换能器原理 实用性样机阶段 80年代以后 日本 实用阶段 指田年生 1982 行波型超声波电机 1987 销售 4.6.2 超声波电机的工作原理 超声波电机一般由振动体(定子)和移动体(转子)组成； 在压电陶瓷振子(振动体的一部分)上加频率为几十千赫的交流电压，利用逆压电效应即电致伸缩效应产生几十千赫的超声波振动； 然后，将这种振动通过振动体和移动体之间的摩擦力变换成旋转或直线运动，或者直接用压电振子产生弯曲振动驱动移动体转动。 4.6.3 超声波电机的分类 4.6.4 超声波电机的特点 低压电源控制，功耗低； 刚度好， 热稳定性好； 直接获得低转速大力矩， 可直接驱动，不需减速器； 没有线圈和磁铁，不产生电磁波，外部磁场对其影响也很小； 具有无源自锁性能，且响应时间短； 可实现高精密定位； 体积小， 易于集成，能量密度高； 适宜在各种特殊的恶劣环境下使用。 不足：制造成本较高、摩擦材料的寿命问题会影响电机的寿命 4.6.5 超声波电机的数学模型 定子动态方程 转子运动方程 q表示电极极板上的电荷 4.6.6 超声波电机的控制方法 典型控制结构 调压控制 调频控制 调相控制 正反脉宽调幅控制 性能比较 典型控制结构 调压控制 通过改变两相电压的幅值，可改变电机的转速。 改变施加在压电陶瓷上的电压的幅值，从而调节行波的振幅，方法简单。 这种速度的调整是一种线性的关系，速度的变化比较稳定。 但是，由于在电压过低时压电元件不能起振，电压过高时又会接近压电元件的工作极限。因此，调速方法受压电陶瓷工作范围的影响，可调范围比较小。 调频控制 超声波电机的驱动频率是由定子的共振频率决定的，在定子的共振时振幅最大。 调整超声波电机的驱动频率可迅速改变定子的共振状态，达到调速的目的。 由于定子在共振时振幅最大，但电机稳定性不好。 为电机稳定驱动，驱动电源的驱动频率应在谐振点附近，而且还要尽量避免在反谐振点附近驱动。 调相控制 通过改变两组压电振子阵列的相位差来改变改变定子表面驱动质点轨迹的形状，间接控制超声波电机的转速。 性能比较 §4.7 应思考的几个问题 有刷直流电动机与无刷直流电动机的区别 机械换向与电子换向 交流与直流 无刷直流电动机与永磁同步电动机的区别 机械结构 反电势 永磁同步电动机与感应电动机的区别 定子与转子 工作方式与负载能力 矢量控制 Te 直接转矩控制 VC与DTC的性能对比 VC是电流闭环，而DTC 是转矩闭环。 VC的硬件结构上复杂， DTC的软件结构复杂。 由于DTC没有进行电流闭环，直接对转矩进行控制，导致开关频率较低，转矩脉动较大，低速性能较差。 采用VC的伺服系统调速范围可达10000:1，而在DTC下，调速范围较窄，一般只有几百比一。 在VC下，电机定子电流形成的磁场与转子磁场垂直，只有交轴电枢反应；而在DTC下，定子磁场与转子磁场的角度与负载有关，既有交轴电枢反应，又有直轴电枢反应，且直轴电枢反应电流分量将在电机中产生额外的电损耗，使电机温升增加。 直接电流控制 §4.5 交流异步伺服电机及控制 4.5.1 交流异步电机结构 4.5.2 交流异步电机工作原理 4.5.3 交流异步电机的数学模型 4.5.4 交流异步电机的机械特性 4.5.5 交流异步电机的控制方法 4.5.6 控制系统典型结构 4.5.1 交流异步电机结构 4.5.2 交流异步电机工作原理 三相绕组通入三相对称电流，产生旋转磁场； 旋转磁场在定、转子之间的气隙里以同步转速旋转，从而使转子导条内产生感应电势； 进而使载流导条受到的电磁力产生电磁转矩； 在电磁转矩的作用下，转子就会随着旋转磁场同方向旋转。 4.5.3 交流异步电机的数学模型 基本假设 坐标变换 三相坐标系中的数学模型 两相旋转坐标系中的数学模型 两相静止坐标系中的数学模型 模型的基本性质 基本假设 忽略空间谐波，且设三相绕组对称分布(在空间互差120?电角度)，所产生的磁动势沿气隙圆周按正弦规律分布； 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； 忽略铁心损耗； 不考虑频