EPS助力系统模糊PID控制器的设计.pdfVIP

学兔兔 l 匐 似 EPS助力系统模糊PID控制器的设计 Desighed fuzzy PID controler of EPS assistance system 王慧君 ，李幼德’ WANG Hui-jun‘。 ．LI You．de‘。 (1．吉林大学 汽车学院，长春130022；2．大众一汽平台零部件有限公司。长春130012) 摘 要：设计了电动助力转向助力系统的模糊PID控制器，并对其控制系统进行仿真分析，仿真表明控 制器不但保证了电动助力转向系统良好的响应特性还能有效地抑制共振峰。 关键词：电动助力转向 (EPS)；助力特性；模糊PID 中图分类号：U463．44 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(2011)2(下)-0034-03 Doi：1 0．3969／J．1ssn．1 009-01 34．2011．2(下)．1 2 0 引言 模糊控制器 EPS助力控制系统中广泛采 用常规的PID控制器。它具有原 量化 理简单、使用方便、稳定性和鲁 棒性较好的特点。但常规PID控 制器的参数整定是针对某一线性 标电流It 定常系统完成的。对某个特定的 助力 过程当PID参数调整好后，控制 特性 效果是符合要求的。但在汽车使 PID控制器 用过程中转向系统元件型号发生 ～一一一一一 图1 模糊PID控制器原理图 变化，电动机等元件的耗损等情 况，从而使控制效果变差。因此不得不经常调整 量，控制电动机来使电动机输出电流厶向给定助 PID参数 、 和 的值。本文提出了实现PID 力电流 靠近。 参数在线整定的方法，将模糊控制与PID控制相 ( = e( + (f)+Kdec( (1) 结合实行EPS助力特性最佳控制u 。 1模糊PID控制器原理 2 模糊PID控制器的设计原则 模糊PID控制器由模糊控制器和PID控制器 模糊控制器的设计必须通过多次修改模糊推 组成，其结构如图1所示。 理规则进行优化设计，并进行在线、离线的反复 模糊PID控制器将给定电动机助力电流 ，与 凋试才能最后确定。经过长期人工操作经验的总 反馈的输出电动动机实际电流，d比较后