高空机器人吸附与翻转系统设计.pdfVIP

设计与制造 · 机械研究与应用 · 高空机器人吸附与翻转系统设计 吴 敏 ，赵荣辉 ，李正标。 (岳阳职业技术学院，湖南岳阳 414000) 摘 要 ：重点介绍高空机器人吸附与翻转系统设计过程 ，通过对高空机器人吸附脚 (盘)与翻转系统的结构分析、设 计。实现了高空机器人在壁面上可靠吸附，向各个方向步进式爬行 ，在墙壁直角处可靠、灵活地转角和翻转。 关键词 ：机器人 ；吸 附；爬行 ；翻转 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-4414(2011)o5-0067—02 Thesystem designofadsorptionandflipforhighaltituderobot W uMin，ZhaoRong—hui，LiZheng—biao (Yueyangvocational-technicalcollege，YueyangHunan 414000，China) Abstract：Thepaperfocusesonthesystem designprocessofadsorptionandflipforhigh-altituderobotic．Throughthesystem structuredesignanalysisofrtheabsorptionandturnofhJgh-altituderobotfoot(plate)，suchhigh．altituderoboticvailgetthe implementationofreliableadsorptiononthewall，cra~dinginalldirectionswithsteppingstyleandflippingandturningflexibly andeasilyatthefightanglecomerofthewalls． Keywords：robot；adsorption；crawled；flip 1 引 言 旦遇上墙壁缝隙及凹凸不平等复杂情况时，能够确保 随着高层建筑的日益增多，我国高空作业量也越 一 定数量的真空吸盘可靠吸附，从而保证机器人在壁 来越大。为最大限度降低作业风险和减轻劳动强度， 面上的可靠行走 。 市场迫切需求高空机器人 (以下简称机器人)替代人 的(部分)工作。设计机器人时，必须考虑能够使其 到达幕墙玻璃、混泥土等建筑物垂直平面、墙柱、顶面 的任何地方…。吸附与翻转系统设计是机器人设计 的关键环节之一，它要求其结构合理紧凑，重量轻，行 动灵活，可靠性高，有 良好的人机交互界面，可进行远 程遥控及 自动运行。 图1 壁虎脚排列分布图 图2 机器人吸附脚排列图 2 吸附系统 机器人必须能够安全可靠地吸附在垂直壁面 (墙柱)、顶面、内外转角等作业区域，并可在作业区 吸附脚 吸附盘 域 内移动。笔者通过多种方案遴选，最终优选出机器 人用真空方式实现吸附、壁面行走等功能方案。真空 吸附方式要求墙壁的平整度和光滑度较高，壁面上的 缝隙及凹凸不平等会使真空吸盘无法形成真空吸附 而导致机器人爬墙失败，因此必须合理布置机器人吸 附脚(盘)排列方式和设计安全可靠的吸附系统是机 图3 机器人吸附盘排列图 图4 机器人吸附脚结构简图 器人完成吸附、爬墙任务的关键技术之一。 (平行于墙面) 2．1 吸附脚 (盘)排列方式设计 2．2 吸附脚结构设计 根据壁虎脚排列方式(见图1)和吸附情况，考虑