电拖第2章VM不可逆调速系统.ppt

4．开环V-M调速系统的主要问题 如果对静差率要求不高的话，能实现一定范围内的无级调速。 当生产机械极需要无级调速，且对静差率又提出一定的要求 时。如龙门刨，一般要求调速范围D=20~40，静差率S≤0.05； 又如热轧机则要求D=10，S≤0.002~0.005。在这种情况下， 开环V-M系统显然是远远不能满足要求的。 当S与D都一定时，要满足要求的唯一途径是降低额定负载下 的速降 ，但对已制成的系统是无法减小的，对新设计的 系统也很难达到能大幅度降低的要求。也即转速波动大。 调速范围小是开环V-M调速系统无法克服的缺点。 2.4 单闭环V-M调速系统及静特性 2.4.1 有静差转速单闭环V-M调速系统 1．系统原理图 2．稳态结构图 速度比较环节： 速度调节器(放大环节)： 直流电动机转速： 晶闸管触发装置与可控整流桥： 测速发电机： 式中 为发电机测速反馈系数 2.4.2 闭环V-M系统的静特性 1．静特性 根据系统各环节的稳态关系式，联立求解并整理后可得该闭环V-M调速系统在稳态时的输入与输出之间的关系式为 为了与开环时的机械特性有所区分，把这种闭环调速系统在系统闭环后 电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系称之为“静特性”。 上述特性方程称为有静差转速单闭环V-M系统的静特性方程。 2．开环系统与闭环系统的比较 开环系统（OP）： 闭环系统（CL）： 闭环系统加载后的转速降只是开环系统的 只要把KP取得足够大，使K很大，就可以使 非常小,静差率S大大减小 同一静差要求下大大提高了系统的调速范围D 对于在同一理想空载转速 、同样负载 的情况下，可明显看出 开环系统机械特性与闭环系统静特性的比较 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 由于闭环系统具有随着负载的变化而供给电动机的整流电压也自动变化 的特点，故该类系统相对于开环系统对负载的变化具有较强的抗扰能力。 只有放大环节的转速闭环系统的稳态转速降 只能减小而不能消除.为 “有静差”调速系统。 3．扰动对系统的影响 引起电动机转速变化的因素： 1）负载变化 2）交流电源电压波动 5）温升引起系统参数的变化，如主电路电阻增大等 3）电动机励磁的变化 4）放大器放大系统的漂移 结论： 1）在转速闭环系统中，环内（前向通道）的扰动作用与负载扰动一样最 终都要影响转速变化而被测速装置检测出来，再通过反馈控制来减小 它们对转速的影响。 2）闭环调速系统对被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用都能有效地 加以抑制，但是对于转速给定环节及转速检测环节本身的误差所引起 的转速偏差，反馈调节则无能为力。 2.5 单闭环V-M调速系统的动态分析 调速系统进行动态分析方法及步骤： 1）推导出调速系统各环节的微分方程和传递函数 2）建立系统的动态数学模型，得到系统的动态结构图 3）进行稳定性分析 4）动态性能的分析 2.5.1 闭环V-M调速系统各环节的动态数学模型 1．几个常用环节的传递函数 名 称 比例（P） 积分（I） 比例积分（PI） 积分比例（IP） 电路图 阶跃响 应 传递 函数 2．晶闸管触发和整流装置的传递函数 晶闸管整流装置总离不开触发电路，在分析系统时往往把触发电路GT和可控整流桥V合并当作一个环节来看待，这一环节的输入量是触发电路的控制电压Uct，输出量是整流输出电压Udo。如果把它们之间的放大系数看成常数，则这个环节就是一个纯滞后的放大环节，其滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 一个电源周波内有m个脉波的整流电路，两个触发脉冲的间隔时间是 秒。 在改变Uct之后某个触发脉冲跟着来到，则Udo输出改变的延时为零 。 若在某个触发脉冲之后才改变Uct，则Udo的改变要经过 秒之后的 下一个脉冲才得以响应 。 在一般情况下，可取其统计平均值并认为是常数，即 。 设Udo滞后的时间是 秒，则 是一个0~ 秒的随机值。 电 路 形 式 单相半波 单相桥式 相半波 三相桥式 一周内脉波数m 1 2 3 6 延时时间TS/ms 10 5 3.33 1.67 根据拉普拉斯变换的滞后定理，晶闸管触发