基于机器视觉的非结构化道路检测算法研究.pdfVIP

2010年第29卷 第 1期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 39 基于机器视觉的非结构化道路检测算法研究 魏 武，龚树锋 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：提出了一种提高非结构化道路边缘检测实时性和准确性的算法。该算法中首先对原始道路图像 进行中值滤波，抑制随机噪声 ，并选择基于双峰法的多阂值Otsu方法进行图像分割 ，使分割效果和分割时 间得到优化。通过Canny算子进行初次边缘检测，然后 ，采用数学形态学修正，从而得到完整、清晰的道路 边缘图像。仿真结果表明：该非结构化道路检测方法具有 良好的实时性和准确性。 关键词：移动机器人；机器视觉 ；非结构化道路 ；边缘检测 中图分类号：TP317．4 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2010)01-0039-03 Research on unstructuredroad detectionalgorithm basedonmachinevision WEIWu，GONG Shu—feng (SchoolofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversity ofTechnology，Guangzhou510460，China) Abstract：A kindofunstructuredroaddetectionalgorithm whichhasimprovedreal—timedetectionandaccuracyis introduced．First，theoriginalimagesareprocessedbymedian—filtering，and random noiseissuppressed，andan Otsumulti—thresholdalgorithm ischosenbasedontwo—peakmethodforrapidimagesegmentation，thesegmentation effectandthesegmentationtimeareoptimized；Finallytheprimaryedgedetection iscarried onwiththeCanny operator，andmathematicsmorphologyisusedtorevise，thusobtainthecompleteandclearpathedgeimage．The simulationresultindicatesthatthisunsturcturedpathexaminationmethodhasgoodcharacteristicsoftimelessand accuracy· Keywords：mobilerobot；machinevision；unsturcturedroad；edgedetection 0 引 言 的投影和水迹影响，或路面本身凹凸不平等，由此道路区域 移动机器人的核心技术之一是导航技术 ，特别是 自主 和非道路区域很难加以区分。所 以说，目前非结构化道路 导航技术。由于环境的动态变化和不可预测性、机器人感 的道路检测技术尚处于研究阶段。非结构化道路检测算法 大致可以分为基于道路特征的方法 J，基于道路模型的方 知手段的不完备等原因，使得移动机器人的导航难度较大 ， 法 和基于神经网络的方法 等大致三类。基于道路特 一 直是人们研究的重点… ，而道路检测又是智能移动