基于欧拉角微分模型的捷联惯导直接非线性对准方法.pdfVIP

第24卷 第3期 传 感 技 术 学 报 V01．24 No．3 2011年 3月 CHINESE JOURNALOFSENSORSAND ACTUATORS Mar．2011 SINSDirectNonlinearAlignmentAlgorithm Basedon EulerAngleDifferentialM odel rANGPengxiang，QINYongyuan ，ZHOUQi，ZHAOChangshan (DepartmentofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China) Abstract：AnimprovedStrap—downInertialNavigationSystem(SINS)nonlinearfilteringalignmentmethodbasedon Eulerattitudeangledifferentialequationswaspresented．Differentfrom traditionalnonlinearfilteralignment，the dynamicmodelstatesdirectlycontainedEulerattitudeangles，butattitudeerrorangles．Consideringtheconstraintof zero—velocityonstaticbase，thesimplifiednonlinearmodelwasderived，whichreducesthecomputation；meanwhile， byconsiderationofthecomplexityadditivesystemnoise，andthefeatureofsystemequationnonlinearbutmeasure equationlinear，asimplifiedUKFwasproposedhere，whichassuredthecomputationconsistentwithtraditionalUKF beforestatesaugment．Subsequently，MATLAB simulationswere carried out，in ordertoevaluate the alignment precisionoftraditionalnonlinearalignmentmethodandthedirectnonlinearalignmentalgorithm proposedhere，the resultsshowedthevalidityofthissimplifiednonlinearmodelandtheimprovedUKF．Finally，acertainnumberof engineeringsuggestionsweregivenoutforhow toimprovethenonlinearalignmentaccuracyandconvergencespeed． Keywords：INS；nonlinear；initialalignment；Eulerangle；UKF EEACC：633O doi：1O．3969／j．issn．1004-1699．2011．03．015 基于欧拉角微分模型的捷联惯导 直接非线性对准方法 术 杨鹏翔，秦永元 ，周 琪 ，赵长 山 (西北工业大学 自动化学院，西安 710072) 摘 要 ：从捷联惯性导航系统欧拉姿态角非线性微分方程出发，利用静态对准零速度约束条件研究了由姿态角、速度输出和 传感器误差组成的直接非线性对准简化模型；同时，结合该对准模型系统方程非线性、量测方程线性的特点 ，对状态与系统噪 声联合采样的复杂加性噪声UKF算法进行简化，实现状态扩维后计算量不增加。随后，通过 MATLAB仿真对传统欧拉误差 角模型的非线性对准方法和直接非线性对准方法进行比较，验证了简化直接非线性对准模型及简化 UKF算