基于混合粒子群算法的单杆柔性臂LQR位置控制优化设计.pdfVIP

第9期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 No．9 2015年 9月 ModularM achineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique Sept．2015 文章编号：10131—2265(2015)09-0049—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．09．014 基于混合粒子群算法的单杆柔性臂 LQR位置控制优化设计水 路 恩，杨雪锋，李 威，刘玉飞，鞠锦勇 (中国矿业大学机 电工程学院，江苏徐州 221116) 摘要：针对单杆柔性机械臂LQR(1inearquadraticregulator)控制中加权矩阵参数的选择问题，提 出了 一 种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先，基于假设模态法和拉格朗日方程建立了 单杆柔性臂的动力学模型，并推导出系统的控制模型。引入了遗传算法中交叉操作以加强粒子群算 法中粒子间区域的搜索能力，改进了基本粒子群算法易陷入局部最优的问题。最后，仿真结果表明 基于混合粒子群算法迭代寻优得到的加权矩阵参数与经验值相比具有更优的控制效果。而且，与传 统采用的遗传算法优化加权矩阵参数方法相比，具有较快的搜索和收敛速度，且具有需要调节的参 数少、概念简单、实现容易的特点。 关键词：柔性臂；LQR；混合粒子群算法；Simulink仿真 中图分类号 ：THll3．1；TGS06 文献标识码 ：A TheOptimalDesignofLQRTipPositionControlforSingleFlexibleManipulators BasedonHybridParticleSwarm Algorithm LU En，YANGXue-feng，LIWei，LIUYu—fei，JUJin—yong (SchoolofMechatronicEngineering，ChinaUniversityofMiningandTechnology，XuzhouJiangsu221l16， China) Abstract：A optimizationmethodofhteweightedmatrixparametersbasedonhybridparticleswarm algo— rithm ispresentedforhteLQRcontrolofsingleflexiblemanipulators．First，thedynamicmodelofthesingle flexiblemanipulatorisestablished by hte assumed modemehtod andhteLagrna geequations．Then，the modelofcontrolsystem isderivedbythedynamicmodelwhichiswrittenasamatrixequation．Thecrossing operatorofgeneticalgorithm isinrtoducedintohteparticleswarm algorithm tosrtengthenhtesearchability ofparticlesarea，andimprovethebasicparticleswarm optimizationalgorithm whichiseasytofallintolocal optima．Finally．htenumericalsmiulationresultsshow thathtecontroleffectsofhteiterativeoptimization prama eterofhteweightedmatrixbasedonhtehybridparticleswarm algorithm isbeuerhtna htemehtodof experiencevalue．Inaddition，whenitwascompraedwithhte