基于混杂系统的多通道运动控制功能研究.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1OOl一2265(2010)06—0032—05 基于混杂系统的多通道运动控制功能研究 韩旭 ，黄艳 一，于东 (1．中国科学院 研究生院，北京 100039；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所高档数控 国家工程研究中 心，沈阳 110171) 摘要：针对数控系统是集连续动态系统和连续事件为一体的复杂混杂系统这一特性，深入研究了混杂系 统建模与控制理论的基础上 ，提 出了基于混杂 系统层次结构模型的支持 多通道运动控制功能的系统结 构，采用基于令牌的有限状态机 (FSM)方法对通道之 间的资源进行分配和管理 ，并在具有层次化的建模 思想的PtolemylI基础上搭建运动控制功能的建模与仿真平台。将数控 系统按照不同的计算模型 (tom． putationmode1)和不同的抽象层次(AbstractHierarchy)划分为多个具有单一计算模型的子系统，并将这 些子系统集成一个整体模型 ，进行仿真实现。 关键词 ：混杂系统；多通道；有限状态机 ；PtolemylI；计算模型 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A Researeh andImplementationofaM ulti-channalMotion ControJBased onHybridSystems HAN Xu ，HUANG Yan 一，YU Dong (1．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China；2．NationalEngineeringRe— searchCenterforHigh—EndCNC，ShenyangInstituteofComputingTechnology，ChineseAcademyofSciences， Shenyang110171，China) Abstract：ThefeatureofCNC isahybirdsystem thatcombinesthecontinuousdynamicsystemsandcom- plexcontinuouseventtogether．Accordingtodeeply studythehybridsystem modelingandcontroltheory，it proposedacontrolsystem structurewhichbaseson thehybridsystem hierarchymodelandsupportsmulti- channelcampaigns．UsingthemethodofFSM toallocateandmanageresourcebetweenthechnanels，andital— SObuiltamodelingandsimulationplatform ofmotioncontrolfunctionsonPtolemyI1withahierarchicalmod- elnigidea．Inthelightofdifferencesbetweencomputationmodelandabstracthierarchy，itindividsCNC sys- tern intoanumberofsubsystemswithasinglecomputationalmode1．Finally，itwillintegratethesesubsystems asawholemodelandsimulatereality． Keywords：hybridsystems；multi-channal；fniitestatemachine；ptomelyII；computationmodel 出连续和离散共存的混杂特性。因此，我们从混杂系 O 引言 统理论的角度对高档数控系统的多通道控制技术的功 数控装