基于滑模控制的永磁同步平面电机三自由度定位控制器设计.pdfVIP

第 9期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．9 2012年 9月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Sep．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)09—0045—04 基于滑模控制的永磁同步平面电机 三 自由度定位控制器设计术 王丽梅 ，贾 启 ，郑 浩 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要 ：为 了提高永磁 同步平面 电机动子的定位精度 ，在合理假设的基础上建立 了平面 电机的三 自由 度 简化动力学模型 ，建立了平面电机 的运动控制模型 ，拟 定了通过 同时调节4组直线 电机交轴 电压 以产生所需电磁推力的控制策略 。基于改进的超螺旋算法，设计 了 方向的位置伺服控制器，并对 所建立的控制系统进行了仿真。仿真结果表 明所采用的控制策略和控制算法使系统获得满意的定 位精度的同时具有 良好 的鲁棒稳定性。 关键词 ：永磁 同步平面电机 ；位置控制器；滑模控制；超螺旋算法 中图分类号 ：TH16；TP273 文献标识码 ：A Design ofThree-degree-of—freedom Position ControllerforPermanentMagnet SynchronousPlanarMotorBasedonSlidingModeControl WANGLi．mei，jiAQi．ZHENGHno (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：ToimprovethepositioningaccuracyofPermanentmagnetsynchronousplanarmotor(PM— SPM)mover，onthebasisofanalyzingthethree—degree—of—freedom dynamicmodelofthemoverandde- rivingthepositioncoordinatetransformation，astrategyofcontrolling4 linearmotorsto generatethere- quiredthree—degree-of—rfeedom motionwasderived．In addition，basedon themodified algorithm ，the positionslidingmodecontrollercorrespondingtothethree—degree—of—freedom motionwasdesigned．An PMSPM controlsystem withthecontrollerproposedwassimulated．TheSimulationresultsshow thatthe controlstrategy andalgorithmsproposedcanmakethesystem withthedesiredperformancesandthecon— trolsystem hasgoodrobuststability． Keywords：PM SPM ；position controller；slidingmodecontrol；supertwistingalgorithm 线 电机的电磁力来控制平 面 电机 ，以产生 动子平 移 O 引言 运动所需的 向推力 、y向推力及动子偏转所需 的转 许多传统 的机械定位平 台，多采用交叉轴 型或 矩 。文献 [2]研究 了一种 4组直线 电机构成 的平面 龙 门