基于激光传感器的智能车路径识别系统设计.pdfVIP

《电气自动化)2012年第34卷第5期 模式识别 Pattern，Identifications 基于激光传感器的智能车路径识别系统设计 罗强，徐文城。刘尧 f北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044) 摘 要：实现了一种 自主式循迹智能车路径识别系统，设计了基于激光传感器的路径识别系统的硬件和控制算法，提高了光电式智能 车的前瞻和抗干扰能力。实践表明，具有较高的稳定性和准确性，可使智能车以2．7m／s的平均速度稳定运行。已在竞赛中取 得了良好的成绩。 关键词：智能车；激光传感器；激光调频；路径识别；赛道预测 [中图分类号]TP272／278 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2012)05—0088—03 TheDesignofIntelligentVehiclePathIdentificationSystem BasedonLaserSensor LUOQiang，xuWen—cheng，LIUYao (SchoolofElectronicandInformationEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Bejiing100044，China) Abstract ：Theself—trackingintelligentvehiclepath identificationsystem isachievedinthispaper．Thesystem isbasedonlasersensors ． The hardwareandalgorithm ofthesystem isdesignedinthispaper．ThecapabilityofPreviem andImmunityoftheIntelligentVehicleis improved．Experimentshowsthatthissystem ismuchmorestableandaccurate，canmaketheIntelligentVehiclerunsteadilyby2． 7m／s．Byusingthesystem ，wehaveabetterresultintherace． Keywords：Intelligentvehicle；Lasersensor；LaserFM ；Pathidentification；Trackforecast 0 引 言 量小等优势，但受其前瞻太短、易受光线干扰的影响，在竞赛中往 本文的背景是 “飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛，大赛 往表现为智能车冲出赛道、比赛失败或速度太慢等现象。本节详 要求实现智能车对赛道 自主识别和循迹。取胜的关键是准确地 细介绍了光电传感器的选择、循迹原理、布局和电路设计等方面， 从根本上解决了光电传感器前瞻不足和易受干扰的问题。 识别路径、实时的速度和转向控制，因此路径识别模块在整个智 能车控制系统中显得格外重要。路径常用的检测器件有光电传 2．1 光电传感器的循迹原理 感器和CCD图像传感器。光电传感器具有电路原理简单、安装 光电传感器分为发射和接收部分。接收一般采用光敏晶体 管。光敏晶体管是将光信号变成电信号的半导体器件。光敏晶 方便、检测速度快、数据量小、数据处理简单的优点而得到了广泛 体管在一般照度的光线照射下，所产生的电流叫光电流。光电流 的运用，但存在前瞻性不够、易受外界光线影响的不足，极大地限 制了智能车速度的提升。本文详细介绍了一种基于激光传感器 会