基于红外传感器的移动微机器人定位研究.pdfVIP

38 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2014年第33卷第 12期 DOI：10．13873／J．1000-9787(2014)12-0038--04 基于红外传感器的移动微机器人定位研究 毛 玲，李振波，张大伟，陈佳品 (上海交通大学 薄膜与微细技术教育部重点实验室。上海200240) 摘 要：综合概率论的思想，采用基于红外传感器的微机器人粒子滤波定位方法在已知环境中实现微机 器人的自定位。因微机器人受尺寸效应影响无法安装位置传感器，故采用计步的方法存储机器人的运动 信息。观测模型采用适合小尺寸微型机器人的红外测距地图匹配方式。因微机器人的存储能力有限，故 采用分块存储地图的方法，便于微机器人快速加载地图而完成地图匹配，从而加速其定位过程。实验验证 了微机器人的定位性能。 关键词：红外传感器；定位 ；微机器人 中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号 ：1000-9787(2014)12-0038-04 Research 0n localization ofmobilemicrorobot D1aSed0n l●nInrarec1ISenS0r MAOLing，LIZhen-bo，ZHANG Da—wei，CHENJia—pin (KeyLaboratoryofThinFilm andMicrofabrication，MinistryofEducation，ShanghaiJiaoTongUniversity， Shnahgai200040，China) Abstract：Synthesizingtheideaofprobabilitytheory，useparticlefilteringpositioningmethodofmicrorobotbased oninfraredsensorforself-localizationofmicrorobotinknownenvironment．Positionsensorcannotbeinstalledin microrobotduetosizeeffect．SOmotioninformationisstoredbystep method．Observation modelusesthemap matchingmethodwithinfrareddistancemeasurementmap．whichiSsuitableforsmallsizemicrorobot．Becauseof limitedstoragecapability ofmicrorobot，method ofblock storagemapisused，to suitableofrmicrorobotrapid loadingmapandcompletethemapmatching，SOastoaccelerateprocessoflocalization．Localizationcharacteristics isverifiedbyexperiments． Keywords：infraredsensor；lOCalization；microrobot 0 引 言 一 般大的机器人采用的定位传感器主要有超声、二维位 近年来，微机电系统及其相关技术的飞速发展，一些超 置传感器、摄像头等。因为超声、二维位置传感器和摄像头 微马达、微传感器和微能源的成功研制，信息处理与控制电 的能耗比较高，而且它们的驱动电路也非常复杂，所以，很难 路的高度集成化，为微机器人的研究奠定了基础。移动微