基于视觉传感器的道路前方车辆模型研究.pdfVIP

42 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2014年 第33卷 第9期 DOI：10．13873／J．1000-9787(2014)09-0042-03 基于视觉传感器的道路前方车辆模型研究 陈 勇 ，陈 瑶 (1．西北工业大学 软件与微电子学院，陕西 西安710072 2．北京工业大学 计算机学院，北京 lOO124) 摘 要：车辆几何模型是基于视觉传感器的车辆检测系统的重要部分。为了提高前方车辆检测的鲁棒 性，利用车尾轮廓的几何特征构建了世界坐标系的车尾模型，通过坐标系变换给出了视觉传感器坐标系的 车尾模型，进而导出图像车尾模型，并给出了车尾模型参数的表达式及其与现实世界中车尾几何参数的对 应关系，明确建立了图像中车辆位置和大小的关系。实验表明：将该模型应用于车辆检测可以抑制图像中 不符合车辆透视关系的错误识别 ，能有效提高车辆检测的鲁棒性。 关键词：车辆模型；车辆检测；智能车辆 ；机器视觉 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)09-0042-03 K1rIeSearCn1 0n m 0d1el10tn0n-r0ad1Ven■l●Cl■e an■eac1I based0n vision sens0r CHEN Yong ，CHEN Yao (1．SchoolofSoftwareandMicroelectronics，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China； 2．CollegeofComputerScience，BeUingUniversityofTechnology，BeUing100124，China) Abstract：Vehiclegeometricmodelisanimportantcomponentofon—roadvehicledetectionsystem basedonvision sensor．Inorderto improverobustnessofon—roadvehicledetection，thevehiclerearmodelintheworldcoordinate system isbuiltusingcontourgeometricfeatureofvehiclerearahead；bycoordinatestransform ，vehiclerearmodel invision sensorcoordinate system is buih．And then the vehiclerearmodelin image isderived，where its parameterexpressionsand the co~espondencerelationsbetween themodelparametersin image and the rear geometricparameters ofthe vehicle ahead in the realworld are given．This vehicle modelfomr ulatesthe relationshipsbetweenvehiclerearimagesizeandvehiclepositioninimage．Utilizingitinthevehicledetectioncan suppressthattheregionnomatchingtheon—roadvehicleperspectiveismisrecognizedasvehicle．Experimentshows thevehicle