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基于量子框架的六自由度机器人控制系统研究
第12期 组 合机 床 与 自动化加工 技术 NO.12
2015年 12月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Dee.2015
文章编号 :1001—2265(2015)12—0085—05 DOI:10.13462/j.enki.mmtamt.2015.12.023
基于量子框架的六 自由度机器人控制系统研究
董伯麟 ,鞠 毅
(合)Es-业大学机械与汽车工程学院,合肥 230009)
摘要 :针对机器人控制系统 内部行为状态的转换 ,提 出一种可重用的适合嵌入式实时控制 系统的软
件框架设计方法。该方法阐述 了利用 HSM(层 次状态机)思想、量子框架技术实现六 自由度机器人
控制系统的软件开发,其中采用有限状态机对机器人 系统 内部状态进行规划建模 ,并利用量子框架
技术构建整个系统的软件框架,从而实现对机器人模型的逻辑控制功能。试验表明,该方法有效地
降低 了机器人控制系统软件的设计难度,提高了系统可靠性和可重构性。
关键词 :控制系统 ;量子框架;状态机 ;嵌入式系统;活动对象
中图分类号:TH165;TG659 文献标识码 :A
StudyonSixDegreesofFreedom RobotControlSystem BasedonQuantum Framework
DONGBo-lin,JUYi
(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China)
Abstract:Accordingtothetransofrmafionofrobotcontrolsystem intemalbehaviorandstate.proposeare—
usablesoftwarerfamework designmethod which issuitable forembeddedreal—time controlsystem .This
methoddescribeshtesoftwaredevelopmentofHSM (HierarchicalStateMachine)andQFtechnologyforsix
degreesoffreedom robotcontrolsystem .which usesfinitestatemachinefortheinternalstateoftherobot
system planningandmodeling,andusingquantum rfameworktoconstructthewholesystem ,SOastorealize
htelogiccontrolfunctionofhterobotmode1.Experimentsshow that.thismehtodcaneffectivelyreducehte
difficultyofthedesignofhterobotcontrolsystem andimprovethesystem reliabilityandreconfigurability.
Keywords:controlsystem;quantumrfamework;statemachine;embeddedsystem;activeobject
活动对象为基础 ,实现了更高层次上的封装 ,有效地解
0 引言
决 了应用软件与操作系统的耦合问题。在该系统下,
机器人技术是建立在机械、微 电子、控制、人工智 模块之间耦合性低、可重构程度高,系统的可靠性更
能技术等基础上的一门高新技术。经过 60多年的发 强。
展,如今机器人已经成为工厂 自动化 (FA)、柔性制造
1 基于量子框架的软件架构
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