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基于量子框架的六自由度机器人控制系统研究

第12期 组 合机 床 与 自动化加工 技术 NO.12 2015年 12月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Dee.2015 文章编号 :1001—2265(2015)12—0085—05 DOI:10.13462/j.enki.mmtamt.2015.12.023 基于量子框架的六 自由度机器人控制系统研究 董伯麟 ,鞠 毅 (合)Es-业大学机械与汽车工程学院,合肥 230009) 摘要 :针对机器人控制系统 内部行为状态的转换 ,提 出一种可重用的适合嵌入式实时控制 系统的软 件框架设计方法。该方法阐述 了利用 HSM(层 次状态机)思想、量子框架技术实现六 自由度机器人 控制系统的软件开发,其中采用有限状态机对机器人 系统 内部状态进行规划建模 ,并利用量子框架 技术构建整个系统的软件框架,从而实现对机器人模型的逻辑控制功能。试验表明,该方法有效地 降低 了机器人控制系统软件的设计难度,提高了系统可靠性和可重构性。 关键词 :控制系统 ;量子框架;状态机 ;嵌入式系统;活动对象 中图分类号:TH165;TG659 文献标识码 :A StudyonSixDegreesofFreedom RobotControlSystem BasedonQuantum Framework DONGBo-lin,JUYi (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China) Abstract:Accordingtothetransofrmafionofrobotcontrolsystem intemalbehaviorandstate.proposeare— usablesoftwarerfamework designmethod which issuitable forembeddedreal—time controlsystem .This methoddescribeshtesoftwaredevelopmentofHSM (HierarchicalStateMachine)andQFtechnologyforsix degreesoffreedom robotcontrolsystem .which usesfinitestatemachinefortheinternalstateoftherobot system planningandmodeling,andusingquantum rfameworktoconstructthewholesystem ,SOastorealize htelogiccontrolfunctionofhterobotmode1.Experimentsshow that.thismehtodcaneffectivelyreducehte difficultyofthedesignofhterobotcontrolsystem andimprovethesystem reliabilityandreconfigurability. Keywords:controlsystem;quantumrfamework;statemachine;embeddedsystem;activeobject 活动对象为基础 ,实现了更高层次上的封装 ,有效地解 0 引言 决 了应用软件与操作系统的耦合问题。在该系统下, 机器人技术是建立在机械、微 电子、控制、人工智 模块之间耦合性低、可重构程度高,系统的可靠性更 能技术等基础上的一门高新技术。经过 60多年的发 强。 展,如今机器人已经成为工厂 自动化 (FA)、柔性制造 1 基于量子框架的软件架构

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