基于随机概率的并联机构运动可靠性分析.pdfVIP

第3期 组合 机床 与 自动化 加工 技术 No．3 2016年3月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Mar．2016 文章编号：1001—2265(2016)03—0041—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．03．011 基于随机概率的并联机构运动可靠性分析冰 吴任和 ，张 策 (1．广东轻工职业技术学院 机械工程学院，广州 510300；2．天津大学 机械工程学院，天津 300072) 摘要：针对3UPS．PU并联机构进行运动学分析。运用齐次坐标变换理论推导出其运动学逆解方程。 在此基础上，对其进行微分变换得到位姿输出误差正解模型。然后应用随机概率模拟该机构在不确 定因素下，观测其位姿输 出误差的变化情况。基于数理统计和机构的许用精度范围求解该机构的运 动可靠度。结果表明，该机构在正常工作的条件下能够运行可靠、平稳。 关键词：并联机构；运动学；随机概率；运动可靠性 中图分类号：THl12；TG659 文献标识码 ：A KinematicReliabilityAnalysisofParallelM echanism BasedOilRandom Probability WU Ren．he ．ZHANG Ce (1．SchoolofMechanicalEngineering，GuangdongIndustryTechnicalCollege，Guangzhou510300，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Thekinematicsofthe3．UPS．PU paralle1mechanism wasanalyzedandhteinversekinematicsSO． 1utionwasderivedadoptinghtehomogeneouscoordinatetransformationtheory．TheOUtputposeerrormodel wasobtainedwithdifferential transformationbasedonpreviouswork．Thenhtechangeofhtepostureerror onoutr}utwasobservedunderrandom factors．Themechanism motionreliabilitywassolved intemr sofhte mahtematicalstatisticsna dhteallowablerangeaccuracy．Theresultsshow thatthemechanism canworkreli． ablyandstablyundernomr alworkingconditions． Keywords：parallelmechanism ；kinematics；random probability；kinematicreliability 0 引言 1 并联机构的结构描述 运动可靠性是评价并联机构性能的一项重要指标， 主要是考核机构在不可控因素下机构精度的变化情况。 目前，国内外大多数学者考虑并联机构加工制造和装配 存在的公差，驱动构件重复位置精度误差以及外部因素 的存在随机性的研究还 比较少。夏吉兵，杨强H 等人 考虑原始输入误差的随机性 ，对机构系统进行了运动可 靠性分析；张义民，ChoiDH 4。等人针对不同的平面机 构，在假定设计变量和设计参数服从正态分布的前提 下，建立了机构的运动精度可靠性分析模型，并对部分 设计参数分布概率未知情况下的机构运动精度可靠性 图 1 3-UPS／PU并联机构结构简 图 稳健设计问题进行了初步探索；孙志礼，杨强 等利用 3-UPS—PU并联机构主要