基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法.pdfVIP

第1期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 No．1 2014年 1月 ModularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Jan．2014 文章编号：1001—2265(2014)01—0005—05 DOI：10．13462／j．enki．mmtamt．2014．01．002 基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法米 沈雅琼 ，叶伯生，熊 烁 (华中科技大学机械科学与工程学院，武汉 430074) 摘要 ：基于齐次变换矩阵，提 出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法。该轨迹规划方法首先引 入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适，然后以机器人末端执行器的轨迹特征和齐次位姿矩 阵的优势为基础 ，将机器人笛卡尔空间内的轨迹规划划分为平动和转动轨迹规划，建立平动和转动 轨迹方程，进行位置和姿态的插补。该轨迹规划方法适用于机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规 划，不仅克服了工业机器人原有轨迹规划方法中由于机器人的奇异性和欧拉角算法所引起的缺点， 而且具有概念直观、规划路径准确、可操作性强的特点。 关键词：齐次变换矩阵；轨迹规划 ；关节属性； 中图分类号 ：TH132；TG659 文献标识码 ：A AMethodofRobot’sTrajectoryPlanningBasedonHomogeneousTransformationMatrix SHEN Ya—qiong，YE Bo—sheng，XIONG Shuo (SchoolofMechanicalScienceandEngineering，HuaZhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan 430074，China) Abstract：Basedonhomogeneoustransformationmatrix，amethodoftrajectoryplanningforrobotincarte— sianspaceisputofrward．Inthemethod，jointattributeisfirstintroducedtopredictwhetherthepositionof demonstrationpointsisappropriate．Then，basedonhtertajectorycharacteristicsofhterobot’Sendeffector andhteadvantageofhomogeneoustransfomrationmatrix，htertajectory planninginhterobot’Scartesina spaceissubdividedintotranslationandrotationrtajectoryplanning，basedonwhichhteequationoftransla- tionandrotationrtajectorycanbefounded，andhteinterpolationofpositionandposturecanbeproceeded． ThemehtodisavailableforbohtraCandlinetrajectoryplanningforrobotincartesianspace．ItnotonlyO— vercomestheoriginalshortcomingsoftrajectoryplanningmehtodcausedbythesingularityofrobotandEuler angularalgorihtm ，butalsohasmanychraacteristics，suchasvisualizedconcept，accuratepaht planningnad srtongmaneuverability． Keywords：homogeneousrtansformationmatrix；jointattribute；eulerangle；rtajectoryplanning；