基于输入整形法的一个3自由度机器人抑制残余振动的灵敏度分析.pdf

· 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)05—0026—05 基于输入整形法的一个3自由度机器人 抑制残余振动的灵敏度分析木 李兵，谢里阳，魏玉兰，武滢，张宇 (东北大学 机械工程与 自动化学院，沈阳 l10004) 摘要 ：输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器 性能的重要参数，它表达 了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形器的灵敏度曲线可 以获得整形器的鲁棒性。首先，介绍了多种输入整形法的原理 ；其次，表达了各种输入整形器灵敏度的计算 方法；最后，通过数值模拟分析了一个 3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度。数值仿真 结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性，而零振动类输入整形器的鲁棒性最差。 关键词 ：输入整形 ；抑振 ；机器人 ；灵敏度 中图分类号 ：TG65；TP242；0328 文献标识码：A SensitivityAnalysistoVibrationSuppression ofaThreeDOF ManipulatorbyInputShaping LIBing，XIE Li—yang，WEIYu—lan，WU Ying，ZHANG Yu (Schoo1．ofMechanicalEngineeringandAutomation，NortheasternUniversity，Shenyang110004，China) Abstract：Inputshapingisasimpleandeffectivemethodtosuppressresidualvibrationofrobotmanipulator． Therobustofinputshaperisanimportantparametertoevaluateperformanceoftheinputshaping．Itexpres- sesarangeofthefrequencythattheinputshaperscanreducethevibrationofthesystem ．Therobustofthe inputshaperscanbeobtainedby analyzingthecurvesofsensitivity．First，someinputshapingmethodsare introduced．Second，themethodologiesofsensitivity calculationoftheinputshaperarepresented．Finally，the insensitivitiesoftheinputshaperswitha3-DOFrobotmanipulatorareanalyzedbythenumericalsimulations． TheresultsofthenumericalsimulationsexpressedthattheExtraInsensitiveniputshaperspossessthebestro- bust．However，therobustoftheZeroVibration inputshapersistheworst． Keywords：inputshaping；vibration suppression；robotmanipulator；sensitivity 整形器和负脉冲输入整形器 ；从模态方面又可以 O 引言 分为单模态输入整形器和多模态输入整形器 制。此 在现代加工制造 行业 中，机 器人被广泛 的使用 ， 外 ，这种方法还可 以应用到参数不确定系统和非线性 作用也越来越重要 。机器人的运动速度、加速度和运 系统 ’一。 动精度是评估其性能好坏的重要指标。轻质量结构