机器人点焊电极修磨的原理及应用 .pdf

(2)单刃刀头单向旋转修磨 具有以下特点：①由 调整这个时间来达到较好的修磨效果。 于切削刃只有一个，与多刃相 比，修磨时间仍稍长。 6．机器人点焊电极修磨中常出现的问题及解决 ②由于有导向斜面的支承作用，修磨切削量不大。③刀 方法 头的强度较高。④对电极的导向对中作用较好。 (1)电极端面未修磨 电极修磨后，有时会出现圆 (3)多刃刀头单向旋转修磨 具有以下特点：①由 锥面修出新表面，而端面未修好甚至未修着。出现这种 于切削刃多，与单刃相比，修磨时间会较短。②由于切 情况的原因可能有两种：一是电极端面在焊接中压堆较 削刃多，修磨切削量较大。③由于没有导向斜面的支 严重；二是修磨时上下电极加压力不足。根据这两个方 承，刀片既承受上下电极的夹紧力，又进行切削，会出 面进行调整、试验即可解决。延长修磨时间也会改善这 现磨损较快和破损情况。④对电极的导向对中作用不如 种情况。 单刃刀头。 (2)电极端面修偏 产生这种情况的原因可能是电 5．机器人点焊电极修磨的要点 极中心与修磨机刀头中心不对正。但这种情况产生的修 机器人点焊电极修磨是靠机器人 自动调用修磨程 偏不会太大，会有电极在刀头转动时不停摆动摇晃的现 序，将上下电极移到修磨机刀头两侧，焊钳合 口加压， 象。最有可能的原因是电极轴线与刀头不垂直，会出现 同时修磨机刀头开始旋转，切削设定的时间后，电极端 电极摆动和上下电极都修偏。通过示教调整机器人修磨 面被修出新的表面，压堆变形和表面氧化层都被修掉。 时的姿态，消除电极与刀头不对中和不垂直，修偏就能 机器人修磨程序示教的好坏则直接影响电极修磨的质 得到解决。 量。 (3)修磨机刀片损坏 单刃刀头的刀片不易损坏， (1)电极的位置和角度 首先将固定电极移到修磨 刀片损坏常见于多刃刀头的刀片。如前所述，多刃刀头 机刀头处，电极端头中心尽量对准刀头中心，与刀头的 的刀片既承受上下电极的夹紧力 ，又进行切削，如果上 刀片要留5～lOmm的距离，不能直接接触。然后 目视 下电极的位置、角度以及加压力不合适就会造成刀片损 调整焊钳，使电极的轴线尽量垂直修磨机刀头。其次驱 坏。如电极与刀头中心不对正或电极与刀头不垂直，在 动焊钳可动电极轴，适当移动可动电极接近刀头，同样 加压时，加压力的冲击都作用在单个刀刃上，致使单个 使可动电极的端头中心尽量对准刀头中心。这样就能保 刀刃碎裂。当然即使电极位置较为对正垂直，设置了过 证上下电极与修磨机刀头对正和垂直，这是电极修磨质 大的加压力，多次的加压冲击也会造成某个刀刃破损。 量好坏的关键。 还有一种情况是修磨程序启动修磨机转动的时机不 (2)上下电极夹紧加压力 上下电极夹紧修磨机刀 对，在电极夹紧刀头后才起动修磨机转动，这样，刀头 头的加压力要适当，加压力过小，修磨效果不好 ，还会 的刀片在静态不旋转的情况下，受到电极夹紧力的冲击 引起电极在刀头上振动；加压力过大，增加修磨机旋转 也极易造成损坏。所以为了避免刀头异常损坏，就要保 的阻力，使其旋转缓慢甚至停转，也会对刀片造成损 证电极的位置和角度，修磨机预先转动以及设置适当的 伤。可参照修磨机供货商提供的修磨加压力值进行设 加压力。 定。也可在供货商指定的加压力范围内进行适 当调整， (4)塞屑 有时修磨机的刀头在多次修磨后，被切 以得到更好的修磨效果。在上下电极加压前，修磨机应