基于气浮台的交会对接相对姿态和位置.pdfVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３８ １ ２ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．１ ２ 　 　 年 月 ２０ １ ６ １ ２ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｄｅｃｅｍｂｅｒ ２０ １ ６  文章编号： （ ） 网址： ｗｗｗ．ｓ ｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 １ ００ １５０６Ｘ ２０ １ ６ １ ２２８ １ ４０７ ｙ 基于气浮台的交会对接相对姿态和位置控制 黄 成，王 岩，陈兴林 　 　 （哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨 １ ５０００ １ ） 摘 要：基于交会对接地面物理仿真系统对卫星交会对接中相对姿态和位置的控制问题进行研究，根据地面 　　 　 物理仿真系统的结构推导出描述系统姿态和位置运动的耦合六自由度动力学模型；基于此模型，在存在外部扰动 的情况下，采用自适应快速非奇异终端滑模控制思想设计一种能够克服传统终端滑模控制奇异问题的鲁棒有限 时间控制器。通过李雅普诺夫理论推导和仿真分析表明，该控制器在保证系统的有限时间稳定性和收敛性的同 时能有效地抑制外部扰动。 关键词：气浮台；六自由度耦合；交会对接；终端滑模；自适应控制 中图分类号： 文献标志码： ： ／ Ｖ ４１ ２ ．４ Ａ ＤＯＩ １ ０．３ ９ ６ ９ ．ｉｓｓｎ．１ ００ １５０６ Ｘ．２０ １ ６ ．１ ２ ．２０ 　　　　 　　　　 ｊ Ｒｅｌａｔｉｖｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｎｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｒｅｎｄｅｚｖｏｕｓ ａｎｄ ｄｏｃｋｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｉｒｂｅａｒｉｎｇ ｔａｂｌｅｓ ， ， ＨＵＡＮＧ Ｃｈｅｎｇ ＷＡＮＧ Ｙａｎ ＣＨＥＮ Ｘｉｎｇｌｉｎ （ ， ， ， ） Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏ