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基于 MSC．ADAMS的 起重船吊物系统动力响应仿真分析 高 飞。 于 骁 孙昕辉 韩 力 刘菊娥 1大连重_32 ·起重集团有限公司 大连 116013 2海洋石油工程股份有限公司 天津 300451 摘 要：波浪载荷作用会引起起重船 吊重的大幅摆动，从而导致海上作业被迫停工。文中根据拉格朗日 方程建立了吊物系统摆振三维非线性动力学微分方程。采用虚拟样机技术进行了多缸体系统动力学数值仿真 分析研究 ，并对系统一些参数进行了讨论分析，包括吊索长度、起 吊速度等，所得结论可为海上施工提供有 益参考 。 关键词：起重船；吊物系统；数值仿真；分析 中图分类号：U653．921 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2012)03—0046—04 Abstract：Waveloadcancausethefloatingcraneliftingloadtoswingsharply，SOthattheoffshoreoperationisforced toshutdown．Thispaperestablishestheswing3D nonlineardynamicdifferentialequationaccordingtoLagrangianequa— tions．Byvirtualprototypetechnology，multi—cylindersystem dynamicnumerical simulationisanalyzedandresearched，and someparametersinthesystem isdiscussedincludingtheslinglen~h，thehoistingspeed，etc．Theresultsprovidesome valuablereferencesforoffshoreconstruction． Keywords：floatingcrane；liftingloadsystem ；numericalsimulation；analysis 0 引言 1 起重船吊物系统动力学方程建模 起重船是以专用浮船作为支承和运行装置， 在分析过程中，根据实际情况假设：忽略起 浮在水上进行起重装卸作业 的水上流动式起重机。 重绳索的重量；假设绳索一直处于拉伸状态，且 起重船是港 口船舶装卸的重要工具，在港建水工 其刚度足够大，忽略弹性变形；起重机 吊臂作为 作业、造船工程、桥梁建筑、水下救捞 以及各种 刚性体，不考虑其弹性变形。建立如图 1所示坐 海洋工程 中均有广泛用途 。由于起重船作业处于 标系，点P、Q、0分别代表 吊臂端点、吊重和惯 海洋环境中，在风浪的作用下会导致 吊重产生危 性参考系 (，Y，)中的1个固定点，吊索的长 险的大幅摆动，会降低 吊装的就位精度 ，增加作 度为 。吊索相对于惯性坐标系 (，Y，。)的方 业 的危险性，并在结构上产生附加动载荷 ，严重 位用角度 和 表示 。吊臂端点P在惯性坐标系 时会导致设备的损坏和人员的伤亡。因此，对起 中的位置用 ( (t)，Y (t)， (t))来表示，起 重船 吊物系统动力响应进行分析，进行 吊重摆振 吊重物 Q在惯性坐标系中的位置用 (Q(t)，Yo 的预测与控制，对保证起重船海上作业安全具有 (t)，z。(t))来表示。考虑 P与 Q之间的关系可 重要的意义。 得式 (1)，对时间求导可得到式 (2)表示的吊重 本文运用拉格朗 日运动学方程建立 了起重船