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基于OpenGL的六关节机器人运动学分析与仿真
学兔兔
基于OpenGL的六关节机器人运动学分析与仿真
Kinematicsanalysisandsimulationofsixjointrobotbasedon0p’enGL
欧阳旭东，胡晓兵，付柯锦，徐兴伟
OUYANGXu．dong，HUXiao．bing，FUKe-jin，XUxing-wei
(四川大学 制造科学与工程学院，成都610065)
摘 要：对于自主设计的六关节机器人，运用D-H法建立机器人的关节坐标系，求解出正逆运动学方
程，在Visualc++环境下利用OpenGL图形库构造机器人实体仿真模型，并进行机器人正逆运
动学仿真。仿真结果直观反映了机器人末端位姿和动态过程，验证了机器人运动学求解的正
确性，机器人结构设计合理，为研究动力学分析、轨迹规划奠定了基础。
关键词：机器人；运动学；OpenGL；仿真
中图分类号：TH12 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2016)03—0038—03
0 引言
机器人的运动学分析是研究机器人学的基础，是确
定机器人在特定工况下动力学分析、轨迹规划和运动控
制的前提n】。为实现机器人运动学的快速求解与分析，
需要使用仿真软件对机器人进行动态仿真，最常用的是
MATLAB中的Toolbox工具箱，功能齐全 ，但是图形过
于简单，不能直观有效的反映机器人的末端位姿与动态
过程 0]。由于OpenGL是高性能的开放式图形库技术， 图1六关节机器人结构模型
具有强大的图形系统和优越的应用程序界面，因此在仿
真分析上得到了广泛的应用 。
本文利用VisualC++和OpenGL混合编程技术，构造
出机器人的实体仿真模型，并进行正逆运动学仿真，对
机器人运动学模型进行验证。
1 六关节机器人运动学分析
1．1机器人D—H运动学模型的建立
在进行机器人的运动学分析时，Denavit．HartenBerg
表示法是一种简单且广泛应用的方 。自主设计的六
关节机器人，其结构模型如图1所示。运用D．H法对机器
人进行运动学建模，图2为建立的机器人连杆坐标系，相
应的各杆件结构参数和运动参数如表1所示，其Cd，a
和o．i均为已知，0i随着关节i的运动而发生变化。 图2 六关节机器人连杆坐标系
收稿 日期：2015-03-29
基金项目：四川省科技支撑计划项目 (2014GZ0117)
作者简介：欧阳旭东 (1989一)，男，四川绵阳人，硕士研究生，研究方向为工业机器人与机器视觉。
【38l 第38卷 第3期 2016—03
学兔兔
表1六关节机器人的连杆参数 =atan2(s5，c5) =atan2(s6，c6)
关节i (1id(。) ai—l(nlIn) di(mm) 0i(。) 关节范围／(。) 其中，角度e是在 04≠0的前提下求得，且：
1 O 0 0 O 一15O～ 150 K=口，c3--d4s，=(十 +p一口；一口；一d4Z)／2a
2 —90 0 0 ．90 ．75~75
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