搬运工业机器人的教学仿真系统设计.pdfVIP

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第43卷 第3期 MACHINE T0OL ＆ HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．025 搬运工业机器人的教学仿真系统设计 程智勇。李晓娟 (广州铁路职业技术学院机 电学院，广东广州 510430) 摘要：利用OpenGL开发环境，与Visualc++相结合，建立搬运工业机器人的三维模型，开发的仿真系统具有可扩充 性和可移植性，将FMS机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法 、轨迹规划封装成通用模块，并提供用户接 口， 供用户设计 自己的模块和控制算法；增加多个输入输出模块。该结构可扩展实际的FMS机器人控制系统，从而更好地为搬 运工业机器人在工作空间的工作姿态进行三维仿真，实现实时控制与实时仿真的一体化。 关键词：工业机器人；仿真系统 ；OpenGL 中