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学兔兔 第4期(总第191期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．4 2015年08月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MAT10N Aug． 文章编号：1672-6413(2015)04—0180—03 施釉机器人灵巧度分析 黄金凤，何凯杰 (河北联合大学机械Y-程学院，河北 唐山 063009) 摘要：根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机 构。利用I)-H法建立连杆坐标系，对机器入结构进行运动学分析，用矢量积的方法构造出雅可比矩阵，求 得机器人的灵巧度，分析出最优结构。 关键词：关节机器人；运动学；雅可比矩阵 ；灵巧度 中