轨迹快速实现机器人设计.pdfVIP

(与开发 更多实际应用提供设计依据。 关键词：机器人；向量叉乘；单片机控制；MATLAB绘图 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2012)01—0064—04 TheDesignofTrajectoryFastCarryoutRobot TAN Sheng——long (No．58ResearchInstituteofChinaOrdnanceIndustries，Mianyang621000，China) Abstract：Consideringsonletrajectorycannotcarryoutoroperateinconvenientlybyhandoperationatpresent．Thepaperintroducesa prototypeoftrajectoryfastcarryoutrobotbasedonsingle—chipmicrocomputercontrol，anditprovidesadesignreferenceformore practicalapplication． Keywords：crossproductofvectors；Single-ChipMicrocomputerControl；MATLABdrawline 现实生活中有很多轨迹 的实现是人所不能或 示。机器人采用三轮支撑 ，可以保证结构紧凑和 不便直接操作的，以及一些不适合人出现但需要 转弯平稳。前轮采用钢珠作为支撑 ，属于点接 绘图或画线的地方。在这种情况下，能够实现预 触，具有很好的运动特性。通过调节套筒的位置 定的轨迹便显得非常重要。基于这个需求，本文 可以改变钢珠与车体的摩擦力大小 ，从而找到灵 设计了能够根据计算机绘图快速实现轨迹绘制的 活性与精度的最佳结合点。后轮采用步进电机直 机器人原理样机。该机器人预先通过MATLAB绘 接驱动车轮的形式，车轮直径为56mm，两轮中心 制要行走的轨迹线，通过DDA算法转换拟合并 自 线的距离为 185mm。考虑到步进电机的工作方式 动生成轨迹源程序，然后下载到单片机 ，控制机 为4相8拍，步距角为0．9。，由以下公式确定分辨 器人运行，修改和更换轨迹都很方便。 率 ： 1机械结构 L=耵 ·D ·0．9／360 f1) 本文的轨迹快速实现机器人结构如图1所 A=0．9 ·DL／ (2) 其中：￡为直线长度分辨率，mm；D为后轮 直径，mm；A为角度分辨率，。；Lo为两后轮之间 的中心距离，mm。得出机器人的直线分辨率为 0．44mm，角度分辨率为0．3。。车架采用铝塑板 ， 与钢板相 比，既保证了刚度要求 ，又降低了重 量。执行机构作为机器人的绘制机构，主要由继 电器、电磁铁、导向机构、调整机构以及绘制头 a)三维模型罔 (b)实物图 组成。通过调整机构可以调整绘制头的位置 以及 图1 轨迹快速实现机器人