积木式教育机器人三维仿真平台的设计与实现.pdfVIP

学兔兔 积木式教育机器人三维仿真平台的设计与实现 Design ofthe3D sim ulation platform ofm odulareducationaIrobots 嚣。 高海涛，韩亚丽，许有熊，徐 飞 GA0Hal—tao，HANYa-¨．XUYou—xiong，XUFei (南京工程学院机械学院，南京211167) 摘 要：针对目前积木式教育机器人缺少仿真软件的缺点，结合现代先进制造技术及机器人仿真技术， 提出了一种集机器人设计、控制程序编写、三维动态仿真为一体的机器人仿真平台。建立了 仿真平台的分层框架结构，在给出机器人零件表达模型的基础上，结合关节型教育机器人装 配特点，提出一种面向积木教育机器人的快速装配方法，给出了机器人动态物理仿真环境的 实现方法，并建立了机器人的虚拟控制系统。最后，利用开源软件和c++编程环境对三维仿 真平台进行了实现，实际应用表明该仿真平台具有很好的应用效果。 关键词：积木式教育机器人 ；三维仿真平台；快速装配；动态仿真 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号： Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2015．o3(上 ．42 0 引言 的机器人三维仿真平台，以弥补其缺少仿真的缺陷。本 积木式机器人是一类 以机械和电子结构件为基本组 文 以东南大学关节型积木教育机器人为基础，结合现代 合模块，以简易、快速的积木拼装为主要组装方式的模 先进制造技术和机器人仿真技术，建立了一种集机器人 块机器人 【“。积木式机器人的基本组成如图1所示。它 设计、控制程序编写及动态物理仿真等功能为一体的三 一 般分为了软件和硬件两大部分，其中软件部分主要包 维可视化机器人仿真平台。 括了一个集成编程环境，用以进行教育机器人控制程序 1 机器人三维仿真平台的框架结构 的设计；硬件部分包括了模块化、系列化的基础构件、 传动部件、动力部件、控制器和传感器等。利用这些部 件，用户可以根据 自己的创意，自由地拼按组合成种类 繁多的机器人系统。目前常见的积木式教育机器人如丹 匦 围 圈 l^ 人机界面 I 舾 麦乐高公司的LEGO机器人 ，及德国的慧鱼机器人 ， 基于DCOM (COBRDA)的集成框架 I框架层 东南大学的教育机器人等。 1 机器人系统 厂———J—] 圜 圈 圃 I訾 敦据管理器 1 一 图2 仿真平 台的框架结构 根据三维仿真平台模块化、可扩展的功能需求 ，建 立 了如图2所示 的积木式机器人三维仿真平台框架 。仿 控制器 执行器 传感器 机械结构件 真平台主要分为了人机交互层、