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2017-05-09 发布于河南
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学兔兔务l 匐似空间RRCCR机构运动分析 Kinematics analysis for Space RRCCR mechanism 李大磊，代朝磊 Ll Da．1ei．DAl Chao．1ei (郑州大学机械工程学院，郑州450001) 摘要：采用平面投影法对该空间机构的运动规律进行解析计算，利用MATLAB求解方程组并绘制输出轴的运动特性曲线图。利用SolidWorks Motion分析软件对机构进行仿真分析，根据仿真所到曲线与解析计算所得曲线的一致性，验证了解析计算的正确性。通过改变输入轴与输出轴之间的夹角参数的取值，对输出轴相关运动特性进行研究与分析，得到若干该机构相关的重要结论，为该机构在工程实际中的应用提供理论基础。关键词：平面投影；空间RROCR机构；MATLAB；SolldWorks Motion；仿真分析中圈分类号：TH1 36 文献标识码：A ．文章编号：1 009-01 34(201 4)09(上)一0092-03 Doi：1 0．3969／J．Issn．1 009-01 34．2014．09(E)．24 0 引言 Z J 空间RRCCR机构具有构件数目少、结构简单易于制造装配以及采用耐磨性好的低副联接等特点，已被广泛应用于轧钢机、汽车等设备中的十、1 字滑块联轴器、双联十字万向节等机构¨ 。由于 I 1 ＼空间五杆机构运动特性的复杂性，因此研究与分析其运动规律，对研究新型空间机构具有重要意义。本文采用平面投影法分析了空间RRCCR机构图1 机构运动简图的运动规律，利用MATLAB绘制输出件解析法所 g 求运动特性曲线图，并与SolidWorks Motion仿真 M=a(n—g一1)+ 。，i+1) ( ) ‘ 所得运动特性曲线图对比，其结果具有高度的一 i=--J1 致性，为空间RRCCR机构在实际中的研究与分析其中式中M表示机构的自由度；n表示机构的提供一定的理论基础。构件数目 (包括机架)；g表示运动副的数目； 1空间RRCCR机构运动分析 fi表示第i个运动副的自由度；19表示冗余约束数目；d表示机构螺旋系的阶数，且其阶数是由公共约 1．1机构的组成及运动简图束数来决定，其关系式如下。如图1所示空间RRCCR机构的运动简图，该机