谐波减速器传动误差动态测试系统的设计与研究.pdfVIP

学兔兔 务1 訇 谐波减速器传动误差动态测试系统的设计与研究 Design and research of transmission error for harmonic reducer in dynamic test system 饶建红。，石 坚 RAO Jian—hong ．SHl Jian (1．深圳航天科技创新研究院，深圳518057；2．哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳518055) 摘 要：针对研究谐波减速器传动精度性能的需求，设计了一套谐波减速器传动误差动态测试系统。其 中硬件部分结合了运动控制卡、数据采集卡、交流伺服电机、力矩电机及磁粉制动器等构成 系统测试平台。软件部分基于虚拟仪器技术，采用Labview进行编程，实现了上位机控制系统 的设计。该系统以较低的成本实现了高精度和高性能的测试。 关键词：谐波减速器；传动误差；动态测试 中图分类号：TH86；TP391 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 3)1 0(下)-0027—03 Doi：1 0．3969／j．1ssn．1 009-01 34．201 3．1 0(下)．09 0 引言 1测试原理及方法 谐波齿轮传动是2O世纪50年代发展起来的一 1．1传动误差的计算 种原理创新的传动形式。它具有体积小、重量 在谐波减速器输出轴的一周内取若干个测试 轻、传动比大和精度高等特点，目前被广泛应用在 点，分别求出每一点的理论转角与实际转角的偏 航空航天、仪器仪表、机器人和雷达等需要精密 差，从而得出输出轴一周内的传动误差曲线M 。 定位的领域u 。 △ 2 =△中1／i (1) 传动误差是衡量谐波减速器传动精度重要指 6=A 2一△ 2 =△ 2一△ 1／i (2) 标之一。虽然减速器传动误差可通过理论设计计 式中：△ 为输入轴转角； 算确定，但由于影响因素较多，理论计算结果只 A 2 为输出轴理论转角； 是近似值，只能作为参考。必须通过实验的方法 i为减速比； 来确定减速器实际的传动误差。目前谐波减速器传 △ 2为输出轴实际转角； 动误差的测试大多属于静态测试，只能显示低频成 6为传动误差。 分，而不能呈现传动误差的高频成分。因此需要设 1．2测试方法 计一套谐波减速器传动误差动态测试系统口 】。 驱动电机作为系统的动力源带动谐波减速 该系统设计包括两个部分，硬件系统和软件 器、力矩电机与磁粉制动器以某一恒定的速度运 系统的设计。硬件部分由驱动电机(交流伺服电 行。在系统运行过程中，通过实时采集两轴电机 机)、力矩电机、磁粉制动器、扭矩传感器、NI 编码器计数值，得出减速器两端所转过的角度， PCI一73