一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析.pdfVIP

2010年 9月 机床与液压 Sep．2010 第 38卷 第 17期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．38No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．17．002 一 类新型 5自由度解耦并联机器人机构及位置分析 石志新 ，罗玉峰 ，叶梅燕 (1．南昌大学机 电工程学院，江西南昌330031；2．南昌大学理学院，江西南昌330031) 摘要：基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则，提出一类新型三平移两转动并联机器人机构，该机构能够实现 拓扑控制完全解耦 ，从而显著简化其控制问题。另外 ，对该机构进行必要的结构分析和位置分析 ，为该类新型机器人机构 的推广应用提供参考。 关键词：并联机构；解耦 ；构型设计；单开链 中图分类号：TP242；TH112 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2010)17—005—3 Configuration Design andDisplacementAnalysisfora ClassofNovelFullyDecoupling5DOF ParallelM anipulators SHIZhixin ．LUO Yufeng ．YE Meiyan (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，NanchangUniversity，NanchangJiangxi330031，China； 2．SchoolofMathandPhysics，NanchangUniversity，NanchangJiangxi330031，China) Abstract：Basedonthetopologicaldecouplingprincipleandstructuralprincipleofsingleopenedchains，aclassofnovel3T一2R parallelmanipulatorswaspresented． Thetopologicalstructureofthisnew mechanism wasfullydecoupled，whichhadtheadvantages ofeasycontrol，simplekinematicsanalysis，andSOon． Thestructureandkinematicanalysiswascompleted． Theresearchprovides referencefordesignandpracticalapplicationofthisnovelmechanism． Keywords：Parallelmanipulator；Decoupling；Configurationdesign；Singleopenedchain - O~ 与传统串联机器人机构相比，并联机器人机构具 x(O, = 有刚度大、精度高、载荷 自重比高、驱动装置可位于 ． ． 、 jO(1--一OF，；i(0l，-一0~)]c 或接近机架使活动构件质量较轻等特点 ，从而引起了 式中： (0一0，)、Y(0一0，)、Z(0一0)为动坐标系 国内外众多学者们的普遍关注 。然而 ，并联机器 (固定于动平台)原点在静坐标系中的坐标分量 ； 人机构为