一种简易的摄像机标定方法.pdfVIP

经 验 交 流 自动化技术与应用》2010年第 29卷第 1期 TechnicaIGommunications 一 种简易的摄像机标定方法★ 王伟华 。宋申民 (哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：以简化以往的摄像机标定技术为研究 目的，分析了标定算法对于前期图像处理的要求，给出了基于MATLAB的简易摄像机标 定方法。该方法借助于常用软件完成了以往摄像机的标定算法中的大量前期图像处理工作，大大降低了编程难度，减少了工作 量。实验结果表明，该方法具有很高的标定精度，可以满足增强现实和其他计算机视觉系统的需要。 关键词：计算机视觉；圆阵列模板；MATLAB；增强现实；摄像机标定 中图分类号：TH761．7 文献标识码：B 文章编号：1003—7241(2010 ASimpleCameraCalibrationMethod WANGWei-hua，SONG Shen-rain (SchoolofAstronautics，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001China) Abstract：Forthesimplificationofpreviouscameracalibrationmethod，thepre—processingrequirementsofthemethodaredicussed， asimplecameracalibrationmethodbasedonM ATLAB isgiven．Thismethodcompleteslotsofpre—processingby popularsoftware，reducesthedifficultyofprogrammingandworkload．Theexperimentalresultsshow thatthismethod hashighaccuracy．Itcanmeettheneedsofaugustrealityandothercomputervisionsystems． Keywords：somputervision；circlearrayplate；MATLAB；augustreality；cameracalibration 1 引言 标定平面(标定板)2幅以上的图像 ，就可以求出摄像机的 立体视觉系统的设计 目标是从摄像机获取的图像 内外参数，由于该方法不需要知道平面模板移动的具体 信息出发 ，计算三位空间物体的位置、形状等信息，并 方位和位移信息，而且平面模板的制作简单 ，因此这种 由此识别环境中的物体。图像上每一点亮度反映了空 方法更简单、灵活 引【。 间物体表面某点反射光的强度 ，而该点在图像上的几何 本文采用的即为张正友的平板标定法 。对于标定 位置则与空间物体表面相应点的几何位置有关。这些 点阵列中心提取运用椭圆拟合获得 ；由于张正友平板标 位置的相互关系 ，由摄像机成像的几何模型所决定。该 定法对模板和图像点的单应性要求 ，本文还给 出了简 几何模型的参数称为摄像机参数，这些参数必须由实验 单易行的圆阵列排序方法 ，从而给出了完整的摄像机 与计算来确定，实验与计算的过程称为摄像机标定f，。 标定方案 。 至今已经有许多摄像机标定的方法。如Tsai提 出的基 于三维标定参照物的标定方法[3l，标定参照物一般 由两 2 标定原理 块互相垂直的平面模板组成，标定前需要知道参照物表 2．1 摄像机模型 面标定点的空间三维坐标，因而这种方法需要一套昂贵 摄像机模型的选择直接影响了最后的标定结果。 的精密标定设备 。张正友提出