一种物流园专用上货机械手液压控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 I lI5 出 一 种物流园专用上货机械手液压控制系统设计 The design of hydraulic control system about one methed manipulator for the iogistics industryhand 罗 纲’，姚玲峰 ，肖世德 LUO Gang‘，YAO Ling．feng 。XIAO Shi-de (1．成都纺织高等专科学校机械工程学院，成都611731；2．西南交通大学机械工程学院，成都610031) 摘 要：根据某大型物流园的上货需要设计了一种专用上货机械手及机械手主要功能的液压控制线路， 根据机械手功能要求分析了液压控制线路的性能特点，提出了采用双液压缸同步回路举升货 物的设计思路，并计算了双液压缸同步举升的液压缸驱动力，且对举升线路进行同步误差实 验和液压缸速度提升实验。结果表明，此机械手及其液压控制线路能基本满足物流园上货的 设计需要。 关键词；同步；控制；机械手；液压 中图分类号：TP278 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(2014)03(上)一O1 33—04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 4．o3(E)．38 0 引言 表1 上货机械手参数要求 当前，随着经济全球化以及世界范围内服务 设计参数 数值 经济的发展，物流产业正在全球范围内迅速兴 操作频率 30~90 起，跨国化、规模化和网络经济化等现象已经成 最大载重 500Kg 为全球物流产业发展的重要趋势。我国物流产业 运货车行走速度 0．08IIl／S 正处在前所未有的高速增长阶段，在一些大型的 机械手上升行程 400mm 的物流园中，每天货物吞吐量达数十万吨，一个 机械手最大摆动角度 90o 月台每天要为上百多台货车上货。但是，多数物 机械手抓手最大夹持力 lOo0N 流园上货方法原始，根本满足不了日益增长的运 机械手上升速度 0．06m／S 输需求。据考察，多数国内物流中心上货方法还 是多年前的老方法，即司机将卡车停在月台，然 后工人将货品用叉车将货物插到月台边，再由搬 运工将货物从月台上的货物搬运到卡车上并进行 有序堆放。It前，比较常用的货车车厢长度有12 米，11米、7米、5米等左右，这就需要搬运工在 搬运过程中一天需要抱着几十公斤重的货物来回 走到几百次，劳动强度很大，效率低。 图1 机械手上货系统图 根据某大型物流园需要，设计一电液控制机 械手上货系统 (如图1所示)。其功能为： 1机械手结构及功能 叉车将货物按规定位置放置在平台上，机械 机械手主要实现三个功能，即抓取货物并夹 手从平台上抓取货物并举升一定高度后，在安装 紧，举升货物至一定高度，机械手转动调整，其 在轨道上的送货车作用下将货物运至货车厢中相