一种非线性系统的自适应无模型预测控制方法.pdfVIP

2014年第 1期 工业仪表与 自动化装置 ·9 · 一 种非线性系统的自适应无模型预测控制方法 张 洁，张广辉，苏成利 (辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，辽宁抚顺 113001) 摘要：为了避免基于模型的控制方法在控制非线性系统时存在建模困难和模型失配的问题，提 出一种非线性系统的 自适应无模型预测控制方法。该方法首先将非线性系统转化为由一组伪偏导 数描述的线性系统，然后利用一种改进的投影算法在线估计这组伪偏导数，得到被控系统的泛模 型。根据得到的泛模型，推导出预测模型，在此基础上根据预测控制滚动的优化策略求解二次 目标 函数得出最优控制律。通过对CSTR过程进行仿真验证，结果表明该方法具有良好的跟踪性能和 较强的鲁棒性。 关键词：非线性系统；投影算法；伪偏导数；泛模型；无模型预测控制 中图分类号：TP13 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2014)01—0009—04 Anadaptivemodel——freepredictivecontrolmethodofnonlinearsystem ZHANGJie，ZHANGGuanghui，SUChengli (SchoolofInformationandControlEngineering，LiaoningShihuaUniversity，LiaoningFushun113001，China) Abstract：Inordertoavoidmodelingdifficultiesandmodelmismatchproblemsofcontrolmethod basedonmodelwhichcontrolthenonlinearsystem，anadaptivemodel—freepredictivecontrolalgorithm of nonlinearsysytem isproposed．In thealgorithm ，nonlinearsystemsare converted into linearsystems whicharedescribedbyaseriesofpseudo-partial-derivatives．Thenanovelprojectalgorithmisusedto estimatethepseudo—partial-derivatives，andthegeneralmodelofthecontrolledobjectisgiven．Bysol- vingquadraticobjectivefunctionthroughtherecedinghorizonoptimizationstrategy，theoptimizedcontrol law isobtained．SimulationresultofCSTRprocessshowsthattheproposedalgorithm isaneffectivestrat- egywithexcellenttrackingabilityandstrongrobustness． Keywords：nonlinearsystems；projectalgorithm；pseudo—partial-derivative；generalmodel；model— freepredictivecontrol 而要想建立非线性系统的数学模型是非常困难的， 0 引言 再者因受到各种外部信号的干扰，即使构建出数学 传统PID控制器在使用时无需建立被控过程的 模型，也可能存在未建模动态问题，从而影响系统的 数学模型，即可对被控系统进行操作，但是它只能处 控制效果。因此，设计不依赖于被控制对象数学模 理线性时不变系统。当前针对非线性、时变系统大 型的控制器，成为控制领域的研究重点。无模型控 多采用基于模型的控制