工业机械手设计指导.docVIP

工业机械手设计 一、毕业设计题目概述 机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。 机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。 该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(图1)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。 机械手工作过程如图2所示。 图2 机械手工作流程图 码垛机械手结构如图3所示。工作程序为：液压缸2伸出→四边形机构3下降→夹持器4夹紧工件5→液压缸2缩回→四边形机构3上升→底座1回转→（到达位置后）液压缸2伸出→四边形机构3下降→夹持器4放开工件5→液压缸2缩回→四边形机构3上升→底座1回转至原位。然后进行下一循环。 改变夹持器形状，可夹持不同工件或物体。 二、设计参数 （说明：工业机械手改换末端执行器和工作方式，可完成不同工件或物体的操作，基本结构、设计内容和控制程序大体相同。本设计题目共分四种：工件工序转换机械手；箱体类物体移位机械手；工件翻转机械手；装箱机械手。） 本设计工业机械手由四个部分组成：底座回转部分、机身升降部分、伸缩臂伸缩部分和末端执行器夹持部分。 主机总体参数：圆柱形零件的尺寸为直径80毫米，高为150毫米，机械手回转角度为90度，升降高度为500mm，伸缩长度为300mm。 三、设计方案及要求 （一）底座回转部分设计方案及要求 1、转动角度90度，单向运动时间2秒；定位准确，要有定位措施。 2、采用回转支承机构，齿圈固定，液压马达行星齿轮传动或电机驱动。 3、与大臂和地基采用法兰联接。 （二）机身升降部分设计方案和要求 1、升降臂起升高度：0—500mm，任意可调； 2、单向升降运动时间：0—3s； 3、可采用电机驱滚珠丝杠传动或液压传动齿轮倍程升降机构，共两种方案。 4、升降臂定位可靠、精确。 5、升降臂与旋转底座、伸缩臂为法兰连接； 6、结构设计时考虑伸缩臂工作时的整机平衡； （三）伸缩臂设计方案和要求 1、伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂前端安装机械手，用于夹持工件；伸缩臂直线伸缩，完成工件的工位转换。 2、单方向伸缩时间：1~1.5S 3、可采用电机(伺服电机、步进电机)驱滚珠丝杠传动或液压驱动，共两种方案。 4、伸缩运动平稳，起动和终止无刚性冲击，定位准确，要有定位措施。。 （四）夹持器设计方案和要求 1、所要抓紧的工件直径为80mm。 2、抓持速度为20mm／s 3、采用液压驱动连杆式或楔块式夹持器，有多种方案，方案自定。 4、加紧动作平稳，起动和终止无刚性冲击；由运动分析及所需夹持力得到机构各部分尺寸 四、设计步骤及工作量 设计步骤 1、明确设计任务，收集分析资料 认真阅读设计任务书，明确设计任务，查找收集有关资料，进行认真分析研究，了解类似机器人的结构和工作原理。 2、总体方案设计 参考有关资料，进行方案设计。确定各部分采用的具体方案，绘出结构草轶闻。 3、技术设计 根据总体方案的结构形式，进行技术设计，进行运动设计和动力设计，选择元件，对主要零件进行强度和刚度计算初步确定主要结构尺寸。 4、图纸设计 根据总体设计方案和技术设计的结果，进行图纸设计，按国家制图标准完成图纸设计。 5、编制技术文件 按规定要求，编制设计计算说明书（毕业论文），准备毕业答辩。 设计内容和工作量 1、方案选择，列出多方案分析对比，从中选优，进行系统设计，画出简图。 2、运动分析计算。 3、动力计算。 4、控制系统的设计和控制程序的编制。 5、结构设计、绘图，按学院要求，工程绘图量一般不少于折合成图幅为A0号的图纸3张。机械装配图1张，电器控制图1张，液压控制图1张，零件图数量根据设计结果确定，为培养工程素质，要加大绘图量。 6、编制毕业设计说明书，毕业设计说明书正文字数不少于2万字（大约40页以上），查阅相关参考文献10篇以上，翻译与课题有关的英文资料2万个印刷字符以上，约5000个汉字。 五、控制系统设计 本设计的控制系统包括液压控制和电器控制两部分。 液压控制部分参考液压相关教材进行设计。 电器控