移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究 .pdfVIP

学兔兔 试验研究 俘搭 移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究 清华大学机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室 (北京市 100084) 柳长春 郑 军 吴 峰 潘际銮 摘要 针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人 ，建立了机器人数学模型 ，并根据工作情况，对其进 行了简化处理，在此基础上设计了控制器，并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲 焊缝跟踪问题 ，提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差的方法，基于姿态角偏差的变化 率 ，在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动试验验证了该控制方法的有效性。 关键词： 移动焊接机器人 焊缝跟踪 李雅普诺夫方法 双线传感器 中图分类号： TP24 字滑块组成。焊枪通过十字滑块与车体连接，具有横 0 前 言 向自由度，速度为 。图1中，日表示焊枪前端，位姿坐 焊接机器人是实现 自动焊接 的方法之一，已成为 标为 (，Y，0) ，表示车体几何中心线速度 ，W表示车 焊接 自动化一个新的发展方向和研究热点…。移动式 体角速度。 机器人具有机构简单、适应性强、能够在非结构环境下 lI 进行作业等特点，具有很好的应用前景 J。焊缝跟踪 效果直接影响着机器人 自动焊接 的质量 。 作为一类典型的非完整系统，移动机器人的路径 跟踪近年来引起了科研工作者的重视。Kanayama等 人 采用动态反馈线性化方法获得指数收敛的跟踪控 制率，该方法具有阶数高和闭环系统有奇异点的不足。 文献 [2，4]采用 backstepping方法设计 了控制器，该控 制器具有阶数低的优点，然而，控制器结构复杂，所需 ． 反馈量在工程 中难 以获取 。此外，还有学者研究了模 O 糊控制在机器人路径跟踪 中的应用，模糊控制虽然可 图 1 机器人结构示意 图 以实现较大范围的有效跟踪，但模糊控制器性能受人 为因素影响很大。 假设轮子与地面之间满足纯滚动条件 ，以焊枪前 文中对一类新型的、具有4个 自由度、受非完整约 端坐标描述的机器人运动学方程如下： 束的焊接机器人建立其运动模型，设计了焊缝跟踪控 制器，并采用李雅普诺夫方法证明了该控制器可以实 现跟踪误差的全局收敛，进行了仿真和机器人试验 ，验 证了该方法的有效性 。 1 机器人运动学模型 式中，s表示机械臂在 固连坐标系中的位移 。 机器人结构如图1所示 。机器人由车体、焊枪、十 假设焊缝为参考机器人行走的虚拟轨迹，其坐标 为 ( ，Y，，，) ，参考速度为 (，， ) ，且满足非完整 收稿 日期 ：2012—04—21 约束条件 ： 基金项 目：水下焊接机器人 (863计划)(041502022)。 ·sin(0，)= ，·COS(0，) (2)