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计算机控制系统高金源 夏洁 北京航空航天大学 清华大学出版社 2006年11月 《计算机控制系统》 依全国高等学校自动化专业系列教材编审委员会审定的教材大纲编写。 主编人：高金源 夏洁 出版发行：清华大学出版社 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构 2.1 控制系统中信号分类 从时间上区分： 连续时间信号__在任何时刻都可取值的信号； 离散时间信号__仅在离散断续时刻出现的信号。 从幅值上区分： 模拟信号__信号幅值可取任意值的信号。 离散信号__信号幅值具有最小分层单位的模拟量。 数字信号__信号幅值用一定位数的二进制编码形式表示的信号。 表2-1 控制系统中信号形式分类 2.1.1 A/D变换 1. 采样 采样/保持器(S/H)对连续的模拟输入信号，按一定的时间隔T（称为采样周期）进行采样，变成时间离散（断续）、幅值等于采样时刻输入信号值的序列信号。 2. 量化 将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整的过程。 3. 编码 将整量化的分层信号变换为二进制数码形式，用数字量表示。 2.1.2 D/A变换 1. 解码器 将数字量转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号。 2. 信号恢复器 将解码后的模拟脉冲信号变为随时间连续变化的信号。 2.1.3计算机控制系统中信号的分类 其中各点的信号类型如表2-1所示。 将时间及幅值均连续的信号称为连续信号或模拟信号，如点A、H； 将时间上离散，幅值上是二进制编码的信号称为数字信号，如点F、D、E。 将时间断续幅值连续的信号称为采样信号。 计算机控制系统信号分析的结论 A/D和D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持(或信号恢复)3个变换过程。编码和解码仅是信号形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换，因此在系统的分析中可以略去； 采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号又恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号有无的问题，影响系统的传递特性，因而是本质问题，在系统的分析和设计中是必须要考虑的。 量化使信号产生误差并影响系统的特性。但当量化单位q很小 (即数字量字长较长)时，信号的量化特性影响很小，在系统的初步分析和设计中可不予考虑。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.2.1 采样过程的描述 采样周期T远大于采样脉冲宽度p，即Tp。 理想采样过程：p?0 。即具有瞬时开关功能。 理想采样信号用f *(t)表示。 2.2.2 理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 用?函数来描述理想采样开关，得到其时域数学表达式为 2.2.2 理想采样信号的时域描述 2. 理想采样信号时域数学描述 理想采样信号f *(t)是连续信号f(t)经过一个理想采样开关而获得的输出信号，它可以看作是连续信号f(t) 被单位脉冲序列串?T调制的过程。 2.2.3 理想采样信号的复域描述 理想采样信号的拉氏变换 （1）已知理想采样信号的时域表示式 2. F*(s)的特性 (1) F*(s)是周期函数，其周期值为j?s。 (2) 假设F(s)在s＝s1处有一极点，那么F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点，m＝±1，±2，．．．。 (3) 采样信号的拉氏变换等于连续信号的拉氏变换的乘积再离散化，则前者可从离散符号中提取出来，即 2.2.4 理想采样信号的频域描述 1. 理想采样信号的频谱 图2-13 连续信号频谱和采样信号频谱 2. 频谱混叠 理想采样信号频谱产生频率混叠现象的情况： (1) 当连续信号的频谱带宽是有限时，?m为信号中的最高频率，若采样频率?s /2?m，则采样信号频谱的各个周期分量将会互相交叠，如图2-14所示。 (2) 连续信号的频谱是无限带宽时，无论怎样提高采样频率，频谱混叠或多或少都将发生。 3. 采样器的静态增益 若连续信号是有限带宽，且折叠频率 (?s /2)?m ，即不产生混叠时，sk=1/T； 若采样信号频谱产生混叠时， 如图2-17所示，具体等于多大，将视混叠的严重程度而定。 2.2.5 采样定理 1．采样定理 如果一个连续信号不包含高于频率?max的频率分量(连续信号中所含频率分量的最高频率为?max) ，那么就完全可以用周期T?/?max的均匀采样值来描述。或者说，如果采样频率?s2?max，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。 2．采样信号失真 2．采样信号失真 (2）隐匿振荡(Hidden oscilla