自动控制原理第二章67996.pptVIP

第二章控制系统的数学模型 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第一节 控制系统微分方程的建立 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第二节 拉氏变换及其应用 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第三节 传递函数 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 第四节 控制系统的传递函数方框图及其简化 (2) 信号流图的常用术语 源节点 只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点，对应于系统的输入变量，如图2.38中的x0。 汇节点 只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点，它对应于系统的输出变量，如图2.38中的x5 。 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点，如图2.38中的x1 、 x2 、 x3 、 x4 。 前向通道 从源节点开始并且终止于汇节点，与其它节点相交不多于一次的通道，如图2.40中的g和abc 。 回路 通道的起点和终点是同一节点，且通道中每个节点只经过一次的通道，如图2.38中的gfed、ad、be、cf。 不接触回路 信号流图中，没有任何共同节点的回路。如图2.38中的两个互不接触回路只有ad、与cf，没有三个或三个以上互不接触回路。 x5 x0 x1 x2 x3 x4 a b b d e f g 2.梅森(Mason)公式 零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换的之比。 传递函数的定义： G(s) X(s) Y(s) Y(s)=G(s) · X(s) (1)传递函数只适用于线性定常系统。 (2) 传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关 ，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。 (3)传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映非零初始条件下系统的运动过程。 (4)传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数n大于等于分子多项式的次数m，n≥m 。 z1,z2,…,zm和p1,p2,…,pn称为G(S)的零点和极点。 (5)物理结构不同的系统可以有相同的传递函数。 二、传递函数的性质 三、典型环节的传递函数及其动态响应 1、比例环节 微分方程 传递函数 实例 方框图 K X(s) Y(s) ur + + R1 R2 uc + + Uc(t) Urt) i 特点：输出