第3—4章过程动态特性和动态模型建立.pptVIP

现以两侧流体都不起相变化的换热器作为例子，讨论输入变量作小范围变化的情况。 原始的基本方程式是热量平衡式（热损失忽略不计）和传热速率式，分别是： Q=G1C1(θ1o-θ1i) =G2C2(θ2i-θ2o) （2-1） Q=KF(θ2i+θ2o-θ1i -θ1o)/2 （2-2） （为了简化，采用算术平均值） 式中Q为单位时间传热量，K为传热系数，F为传热面积，G1和G2是流体1和2的质量流量，C1和C2为相应的热容，θ为温度，下标1、2表示流体1和2，i和o表示流入和流出。 这里有四个输入变量，即G1、G2、θ1i和θ2i，两个输出变量，即θ1o和θ2o。如果θ1o是被控温度，是需要研究的输出变量，则为了考察各个输入变量对它的影响，须把式（2-1）和（2-2）联立求解，为此，须把另一个输出变量θ2o消去。在本例中没有什么中间变量，如有的话，也须消去。 经验模型 通过测试或依据积累的操作数据，用数学方法回归，得出经验模型。 经验模型的建立通常要经过下列步骤： 确定输入变量与输出变量。输入变量是经验方程式中的自变量，输出变量是因变量。自变量的数目不宜太多。 进行测试。理论上有很多实验设计方法，如正交设计等。在实施上可能会遇到选取变化区域困难。有一种解决办法是吸收调优操作的经验，即逐步向更好的操作点移动，这样有可能一举两得，既扩大了测试的区间，又改进了工艺操作。测试中要确定稳态是否真正建立 。 把数据进行回归分析或神经网络建模。 检验。分为自身与交叉检验。 机理与经验的组合建模 主体上是按照机理方程建模，但对其中的部分参数通过实测得到。例如，换热器的K值可通过现场操作数据计算求出；精馏塔的情况，塔板效率可先作假定，用以计算出各塔板的温度分布，再与温度的实测值核对，如有不符，则对塔板效率的假定值作相应的修正。 通过机理分析，把自变量适当组合，得出数学模型的函数形式。这样确定模型结构，估计参数就比较容易了，并使自变量数减少。 由机理出发，通过计算或仿真，得到大量的输入输出数据，再用回归方法得出简化模型 自衡的非振荡过程 过程能自动地趋于新稳态值的特性称为自衡性。在外部阶跃输入信号作用下，过程原有平衡状态被破坏，并在外部信号作用下自动地非振荡地稳定到一个新的稳态，这类工业过程称为具有自衡的非振荡过程。 具有自衡的非振荡过程的特性： 具有时滞的一阶环节： 具有时滞的二阶非振荡环节： K是过程的增益或放大系数，T是过程的时间常数，τ是过程的时滞(纯滞后)。 无自衡的非振荡过程 该类过程没有自衡能力，它在阶跃输入信号作用下的输出响应曲线无振荡地从一个稳态一直上升或下降，不能达到新的稳态。这类过程的响应如图2-3所示。 例如，某些液位储罐的出料采用定量泵排出，当进料阀开度阶跃变化时，液位会一直上升到溢出或下降到排空。 具有无自衡的非振荡过程的特性 具有时滞的积分环节 有时滞的一阶和积分串联环节 衰减振荡过程 该类过程具有自衡能力，在阶跃输入信号作用下，输出响应呈现衰减振荡特性，最终过程会趋于新的稳态值。图2-4是这类过程的阶跃响应。工业生产过程中这类过程不多见。 具有反向特性的过程 该类过程在阶跃输入信号作用下开始与终止时出现反向的变化。该类过程的阶跃响应曲线如图所示 开环与闭环辨识 目前一般常用辨识方法是在开环条件下进行的。 开环辨识对一些实验装置与小型装置实施是方便的，而对工业生产装置、特别是大型装置施行开环辨识，必然破坏生产的正常进行，被控变量长时间偏离设定值，一般生产单位是不希望的；被辨识过程是更大的复杂过程的一部分，无法除去反馈。 有人总结出在控制器有噪声源或有外部输出信号等非常一般化的结构下，闭环可辨识的实验条件： （1）在控制器输出端施加外部信号。 （2）在控制器输入端施加外部信号。 （3）改变线性反馈规律如控制器的放大系数。 对于单输入单输出离散随机系统，数学仿真结果表明，在控制器输出端施加准随机二位信号的实验条件是适宜于工业生产过程应用的闭环辨识实验条件。按此实验条件进行闭环辨识可以得到精度与开环辨识相近的过程模型。 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 Http:// jiwengang@139.com Beijing Institute of Petro-chemical Technology 北京石油化工学院 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 北京石油化工学院自动化系 计算机过程控制工程第3