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第五章 控制系统的稳定性分析 §5-1 系统稳定性的概念 另一种表述： 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 §5-2 系统稳定的充要条件 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 §5-2 代数稳定性判据 一、劳斯稳定性判据 劳斯阵列如下： 劳斯判据的两种特殊情况 2. 某一行所有元素均为零时 二、劳斯判据的应用 练习题： * 中国石油大学机电工程学院 China university of petroleum 控制工程基础 第五章 控制系统的稳定性分析 * 测试技术 * 许多发现发明都是“无心插柳柳成荫”，前提是必须投入，必须干。 1、19世纪，许多科学家都对电子撞击金属物体后产生的射线非常着迷。然而，真正发现伦琴射线的是德国科学家威廉-伦琴，时间是1895年。他当时曾使用多种物体来研究这种射线，当他在更换所使用的实验器材时却偶然发现自己手骨在墙壁上留下了投影。最终，他确信这是一种具有很强穿透性的射线。 2、青霉素。苏格兰科学家亚历山大-弗莱明原来从事流感研究工作。1928年 9月的下午，弗莱明像往常一样来到了实验室。在他的实验室里培养了一些葡萄球菌--一种引起传染性皮肤病和脓肿的常见细菌。一次非常偶然的机会，由于疏忽而忘记为一个盛有葡萄球菌的培植盘子盖上盖子，结果他发现盘子中生长出的青色霉菌将周围的葡萄球菌全部杀死。后来，弗莱明还曾风趣地说，这一发现要归功于他的粗心大意。 控制理论中讨论的稳定性是指自由状态下的稳定性，即输入为零，系统仅存在初始状态不为零时的稳定性。 注意：控制理论中讨论的稳定性是指自由状态下的稳定性，即输入为零，系统仅存在有初始状态不为零时的稳定性，比如小球没有在平衡位置a处，而在其上面一点。 1895年，德国的霍尔维茨（A ? Hurwitz）在解决瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机的一个调速系统的设计，就使用了稳定性理论来设计。他同时也独立地提出了霍尔维茨判据，要知道，当时的学术交流并没有这么频繁。霍尔维茨当时是苏黎世工业大学的数学教授，也做过爱因斯坦的数学老师。 第一列元素的符号的变化次数等于系统在S平面上右半平面上的根的个数。 3、利用劳斯阵列中第一列元素符号的改变与右根的个数即可判断。假如高阶方程的根是纯实根。 第1题先求开环传递函数和闭环传递函数；然后求出特征方程，代入参数，列写劳斯表，最后得出0K16；第2题在教材189页第三题，答案为Kπ/4。 我从来不劝阻别人做实验。假如他在实验中没有找到他要找的东西，他会找到别的东西。 ——麦克斯韦 英国物理学家 1831--1879 系统稳定性的概念 系统稳定的充要条件 代数稳定性判据 奈亏斯特稳定性判据 应用奈亏斯特判据分析延时系统的稳定性 由伯德图判断系统的稳定性 控制系统的相对稳定性 稳定性是系统本身的固有属性，与输入无关。 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的起始平衡状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 M b c o o d f a b c d e 条件稳定系统 b、c——允许偏差范围 d、e——规定偏差边界 稳定系统 不稳定系统 t t t=0 t - ＋ 0 0 0 - ＋ 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部，则零输入响应将随时间的推移而发散，这样的系统就不稳定。 注意：只关心闭环系统特征根的位置，而不关心特征根的实际大小。 线性定常系统稳定的充要条件是闭环特征方程的根都具有负实部。 ? 直接求出特征根的实际数值 ? 劳斯稳定性判据（时域） ? 赫尔维兹稳定性判据（时域） ? 奈亏斯特稳定性判据（频域） 1877年 英国数学家 劳斯 提出。 蒸汽机调速的不稳定问题引起了许多科学家的注意。 1868年，建立了电磁理论的英国著名物理学家麦克斯韦（Maxwell），把蒸汽机的调速过程变成了一个线性微分方程的问题。最后他指出，如果对应的微分方程的根在复平面的左半平面，则系统是稳定的，否则系统不稳定。 1876年，俄国的维斯聂格拉斯