单片机循迹小车课程设计.docx

循迹小车介绍:AT89C52单片机为循迹小车的检测和控制中心,实习小车的自动检测路径,正确循迹.系统通过I0口控制小车的前进及转向.循迹是小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采用光电二极管进行信号采集,若光敏二极管检测到黑线时输出低电平,当有光时产生高电平,信号传送给单片机,来控制小车的转向,从而达到自动循迹的功能.一设计要求:循迹:按预先设定的轨迹自动行驶.完成单片机最小系统的设计.完成外围应用电路的设计和实现.完成软件对硬件的检测和调试.小车行驶路线图:发车区二 循迹原理:循迹是小车在黑色地板上演着白线行走,采用光电探测器,系统电路发光二极管发出可见光照射到黑带时,光线被吸收,呈现高阻态,输出为低电平.当照射到白线时,光线被反射回来被光敏二极管检测到,其阻抗会减小,输出高电平.三 系统模块方案的确定: 1 光电传感器进行循迹 2 采用AT89C52单片机作为主控制器 3 L293D作为电机驱动芯片 4 LED作动态显示四 硬件系统的设计1单片机最小系统的设计:2 检测电路的设计: 检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号转换成电信号.3 LED显示电路的设计:LED显示电路4 电机驱动电路的设计:采用L293D芯片,L293D通过内部逻辑生成使能信号,H桥电路的输入量可以用来设置马达的转向,使能信号可以用于脉宽的调整(pwm)电机驱动电路5 电源模块的设计: LM7805开关电压调节器是降压型电源管理单片机集成电路,能够输出3A的驱动电流同时具有良好的线性和负载调节特性.四 软件系统的设计:1 系统程序流程图:初始化改变行驶方向小车是否偏离黑线正常行驶自动循迹NY小车是否偏离黑线NY图3.1系统程序流程图2 光电检测子程序:保护现场开始右转是否左偏左转返回是否右偏图3.2检测子程序流程图自动循迹是否检测到光源正常行驶开始 3 驱动电机子程序:NY秒清零,分加一返回是否大于60s定时中断个,十位显示分秒缓存区开始4 LED显示子程序:六 系统程序清单:ORG 0H ENY EQU P1.3 ENZ EQU P1.6 YQ EQU P1.7 ZH EQU P1.5 ZQ EQU P1.4 YH EQU P1.2 SL EQU 30H SH EQU 31H ML EQU 32H KEY EQU 33H SED EQU P2.7 AJMP MAIN ORG 03H AJMP INTT0 ORG 0BH AJMP TT0 ORG 13H AJMP INTT1 MAIN:MOV SP,#67H JNB P0.4,DD1 AJMP YAO DD1:AJMP DD YAO:MOV KEY,00H MOV P1,00H SETB ENZ SETB ENY MOV P0,00H CLR P2.0INT:JB SED,$ LCALL DELAY JB SED,INT MOV R5,#05HTT3:DJNZ R5,TT5 AJMP EXIT1TT5:MOV DPL,#00H MOV DPH,#00H JNB SED,$TT6:NOP NOP NOP NOP INC DPTR JB SED,TT6 MOV A,DPH CLR C SUBB A,KEY CLR C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3TT7:MOV A,KEY SETB C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3EXIT1: MOV A,KEY SWAP A ANL A,#0FH CJNE A,#02H,DD2 SETB ZQ LACALL DELAY CLRZQ AJMP INT DD4: CJNE A,#04H,INT SETB ZH SETB YH LACALL DELAY CLR ZH CLR YH AJMP INTDELAY:MOV R7,#70 LL:MOV R6,#50 DJNZ R6,$ DJNZ