基于行为动力学的移动机器人安全导航方法.pdfVIP

第 36 卷第1 期 系统工程与电子技术 Vo 1. 36 )10.1 2014 年 1 月 Systems Engineering and Electronics January 2014 文章编号: 100 1-506X(2014) 01-0 136-07 两址: 基于行为动力学的移动机器人安全导航方法 郝大鹏l ， 2 ，傅卫平1 ，王 雯1 (1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安 710048; 2. 西安航空学院理学院，陕西西安 710077) 摘 要:研究机器人行为动力学方法的导航问题，该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最 近点算法，可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动 障碍物。结合环境信息的不完整性和运动障碍物速度信息，提出可感知速度障碍物(perceivable velocity obsta- cles , PV()) 概念，该概念定义的障碍物是机器人感知障碍物区域沿其相对运动方向膨胀得到的避障区域，是一种 虚拟障碍物。将 PVO 作为障碍物应用于行为动力学方法完成机器人导航控制。所提出的改进方法在不改变原 有行为动力学方法的基础上，增加了安全导航功能，简单易用。仿真实例证实，在动态环境下，改进的行为动力学 导航方法比经典的行为动力学导航方法更加安全。 关键词:移动机器人;安全导航;行为动力学方法;迭代最近点算法;可感知速度障碍物 中图分类号: TP 24 文献标志码:A 001: 10. 3969/j. issn. 1001-506X. 2014. 0 1. 22 Mobile robot safe navigation based on behavior dynamics l 2 l l HAO Da-peng • , FU Wei-ping , WANG Wen ( 1. School of Mechα nical α nd Precision Instrument Eηgineering ， Xiαη University of Technology 、 Xian 710018 , Chin山 2. School 0 f scien凹， Xzαn Aeγotechnical College 、 Xi αη 710077 ， China) Abstract: The robot navigation problem with behavior dynamics is researched , but there exists the risk of collision in dynamic environment. An improved iterative closest point method is proposed to obtain the posture change on obstacles in real time. The obstacles are divided into stationary obstacles and moving ones b