基于不完全齿轮齿条转向的避障小车研究.pdfVIP

与开发 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．03．003 基于不完全齿轮齿条转向的避障小车研究 邹光明，王东雄 ，尹志朋，刘源洞，沈 欢 (武汉科技大学机械 自动化学院，湖北武汉 430081) 摘要：设计了一种以不完全齿轮和齿条啮合来控制转向的避障小车。小车在前行过程中能自动避开相隔一定距离的障碍物。该 小车由转向系统 、传动系统和车架等组成。转向系统由两个不完全齿轮与齿条啮合驱动转向轮转向；传动系统由齿轮机构组 成。实践表明该避障小车的设计是合理可行的。 关键词：不完全齿轮；齿条；避障小车；转向系统 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2014)03—0008—03 StudyontheObstacleAvoidanceCarBasedonIncompleteGearRack M echanism forSteering ZOUGuang-ming，WANGDong-xiong，YINZhi-peng，LIUYuan-jong，SHENHuan (SchoolofMachineryandAutomation，WuhanUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430081，China) Abstract：Acarwhosesteeringsystem isbasedonincompletegearandrackisdesigned．Thecarcouldautomaticallyavoidanobstruction atintervalswhenrunning．Thecariscomposedofsteeringsystem，transmission system andLame．Steering system drivenby two incompletegearandrackjointsteeringwheelsteering；Drivingsystemconsistsofgearmechanism．Practiceshowsthatthedesignofthecar isfeasible． Keywords：incompletegear；rack；obstacleavoidnacecar；steeringsystem 根据第三届工程训练大赛的主题，对避障小 定着小车的绕障功能。转向系统需要尽可能地减 车进行了设计。设计要求为 ：给定4J的重力势 少摩擦损耗，具有结构简单、零部件易获得等基 能，根据能量转换原理，设计一种小车，该小车 本条件 ，同时还需具有特殊的运动特性——能够 可将4J的重力势能转换为机械能驱动小车行走， 将连续的旋转运动转化为转向杆的往复摆动，从 并且在前行过程中能够 自动避开设置在赛道上的 而带动转向轮左右转动实现转向避障的功能。转 固定间距为 1000mm的障碍物。对于避障小车的 向系统的方案主要考虑以下几种形式。 研究一直以来受到全国各高校及研究机构相关人 (1)凸轮机构。通过对凸轮机构的设计可以 员的关注，他们的研究取得了一些成果，并已有 达到运动特性的要求 ，但是凸轮轮廓加工较困 相关文献发表 。】。 难 ，一旦凸轮轮廓如果加工不准确小车运动轨迹 1小车方案设计 将发生很大的变化。 通过对小车进行功能分析可知小车需要完成 (2)曲柄摇杆机构。根据文献[4]知曲柄摇杆 的功能有 ：实现重力势能的转换 、驱动 自身行 机构可以将连续的旋转运动转化为转向杆的往复 走、自动避开障碍物。根据小车所要完成的功能 摆动 ，然而曲柄摇杆机构有急回特性，这将不利 将小车划分为传动系统、转向系统