跟随控制在输油臂控制系统中的应用.pdfVIP

学兔兔 第1期 (总第164期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2011年 2月 MECHANICAL ENG1NEERING ＆ AUTOMATION Feb． 文章编号：1672—6413(2011)01—0125—03 跟随控制在输油臂控制系统中的应用 吴 夭 宪 先… (1．上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海 200240；2．上海先旺自动化工程系统有限公司，上海 200233) 摘要：现有输油臂的操作控制方式很难实现油管接头的快速准确对接。根据输油臂驱动控制的特点，探讨了在 其原控制系统内增加跟随控制器的方法，并给出了跟随控制的算法。实际使用中，跟随器的手柄安放在油轮管 道接头处，通过跟随控制，即可使输油臂尾端油管接头快速准确地与油轮管道接头自动对接。 关键词：输油臂驱动控制；跟随驱动；算法 中图分类号：TP273 文献标识码：A 1 输油臂控制系统改进方案 要与油轮上的操作人员反复交流、配合，才能完成两 输油臂是一种通过机身可以灵活转动的管道，用 接头的正确对接，整个对接过程时间长、劳动强度大。 于将油轮上的油液传输至码头。输油臂主要由转台、内 为了实现接头的快速准确对接，本文设计了一台 臂、外臂和若干旋转接头组成，如图1所示。在油液 跟随控制器，用于辅助管道接头的对接。该控制器安 输送前，必须先将输油臂尾端的接头与油轮上的油管 装在三维接头上，使用前，由岸上操作人员操作控制 接头准确对接。输油臂的驱动控制系统主要通过对转 按钮，先将输油臂三维接头移动到油轮管道接头的上 台、一内臂、外臂的旋转运动的操控完成接头的对接，输 前方，由油轮上的工作人员握住控制器上的钢丝手柄， 油臂尾端的三维接头主要用于接头姿态的调整，并提 将手柄牵引并固定在油轮管道接头附近，如图2所示。 供足够的操作自由度。 通过控制器对手柄的跟随控制快速完成两管道接头的 使用时，岸上操作人员通过操作室内的控制台或 准确对接。 室外遥控器上的操作按钮操控输油臂转台的左右转 动、内臂的上仰和下俯、外臂的伸展和收缩3个运动， 使末端油管接头的位置趋近油轮上的油管接头，最后 由油轮上的操作人员调整三维接头的姿势，完成接头 的对接。接头对接后，控制系统进入 “浮动”状态，各 接头的运动可以随油轮位置的波动自由调整。 图2 跟随控制器的操作过程 2 跟随控制的控制原理和控制算法 跟随控制器采用一体化结构设计，由偏转角度传 感器、拉绳长度传感器和拉绳角度传感器及相应结构 件等组成，如图3所示。 跟随器内的3个传感器均为电阻式角度传感器， 电阻值为5 kQ，其中偏转角度传感器和拉绳角度传感 器的电气角度为345。，拉绳长度传感器的电气角度为 1一机座；2一机身；3，6一旋转接头；4一转台； 5一内臂；7一外臂；8 三维接头；9一跟随器；10--油轮油管接头 3 600。(10