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链传动爬行仿真及试验分析 秦 利 翟 旺 白文龙 北京航天发射技术研究所 北京 100076 摘 要：对链传动设备上所出现的爬行现象进行理论及试验分析 ，根据系统运动特点进行模型简化，建立 数学方程，讨论不同阻尼系数、传动系统刚度、驱动速度 以及动摩擦因数对负载运动的影响，并结合数值及 ADAMS仿真结果进行试验验证，得到通过合理设计传动机构来提高系统刚度或采用滚动摩擦及液体摩擦等方式 来减小摩擦因数可有效提高负载运动的平稳性的结论。 关键词：链传动；爬行 ；摩擦因数 中图分类号：TH233 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2016)01—0091—03 Abstract：Thetheoreticandtestanalysisisperformedonthecreepingphenomenononthechaintransmissionequip— ment．Themodelissimplifiedaccordingtothesystem motioncharacteristics，tobuildthemathematicalequation．Thepa— perdiscussestheeffectofdifferentdampingcoefficients，rigidityoftransmissionsystem ，drivingspeed，anddynamicfric— tionfactorontheloadedmotion，performstestverificationincombinationwiththedataandADAMSsimulationresults，to improvethesystem rigiditybyproperlydesigningthetransmissionmechanism andtoreducethefrictionalfactorsbyrolling frictionandliquidfrictionandothermodes，whichcaneffectivelypromotestabilityoftheloadedmotion． Keywords：chaindrive；creeping；frictionalfactor 大跨距链传动设备受传动系统 自身固有特性、 2 运动模型理论分析 摩擦副材料 以及润滑介质等因素的影响，在驱动 负载运动时易出现爬行现象。本文在对此类运动 此模型的运动方程如下 进行模型简化及仿真分析的基础上，进行试验验 m =k(rot— )一c( 一o)一F (1) 证，为链传动设备设计或解决爬行问题提供参考。 式中： 为负载在 时刻的位移，k值可根据 1 设备原理及 问题介绍 实测爬行的频率进行计算。 某链传动设备 (如图 1所示)使用双节距、 2兀／ = (2) 大跨距链条作为传动媒介，以电机减速器作为动 2．1 阻尼系数对爬行的影响 力源，其输出端与链轮相连，通过传动机构推动负 对于未确定的阻尼系数项，分别取 C= 100 载以恒速沿导轨做直线运动，其中传动机构可简化 kg／s、1000kg／s、2500kg／s进行数值计算。以c 为一套弹簧阻尼系统。其工作原理是：驱动系统以 =100kg／s为例，代入初始参数，其中动摩擦因数 恒速 ％经刚度 k、阻尼 C的传动机构，驱动质量为 u取0．1，则式 (1)为 m的负载沿导轨移动。负载在运动时出现行进不平 0．417 +0．O11 +120x+0．417=t 稳，即时走时停的现象，在两挡驱动速度下 (0．5