基于QFT理论的数控给进伺服系统设计与分析 .pdf

学兔兔 基于QR理论的数控给进伺服系统设计与分析 吴文影。等 基于QFT理论的数控给进伺服系统设计与分析 Design and analysis of NC feed servo control system based on QFT 吴文影 常喜茂 黄邦西 (华北电力大学控制与计算机工程学院，河北保定 071003) [摘要] 提出了一种适用于伺服系统的基于Qzr理论的控制器设计方法；考虑到伺服控制系统对象 模型参数存在一定摄动，设计了鲁棒性能控制器；通过综合考虑被控对象的模型不确定范围和系统的性 能指标．可实现一定范围模型摄动系统的强鲁棒性。仿真结果表明设计的控制系统总体性能优于经典PID 设计的系统。 [关键词] 伺服系统；定量反馈理论 (Qrrr)；鲁棒性；不确定系统 [中图分类号] TP273 [文献标识码] A 它是目前鲁棒控制领域中具有较强工程实用价 引言 值的一种设计方法l2]。将 QFT理论应用到工程 定量反馈理论 (quantitative feedback theory， 领域中有着广泛的前景。 Qrr)是Horowitz教授在1959年提出的一种鲁棒 数控机床进给伺服系统具有参数时变、负载 控制器设计理论 J。QrT与状态空间理论产生于 扰动以及非线性等特点，很难为其建立准确的数 同一时期，在2O世纪6O年代末基本理论已经形 学模型。本文应用QFT理论，设计出某一数控机 成。但是由于该理论是基于频率域Nichols图分析 床进给伺服系统的控制器。 来设计控制器，需要大量的计算和图形分析，从 1 QFT基本原理和设计过程 而在很长的一段时间没有得到重视。进入90年代， 由于计算机的迅速发展和各种CAD工具包的出现， 1．1 QFT的一般设计结构 使得QFT在这方面的限制很大程度地得到缓解， 如图1所示，QFT两自由度控制系统结构 从而使得QFT成为2O世纪90年代一项令人振奋 (一般为单位负反馈)，其中F和G分别为需要设 的新技术。 计的前置滤波器和反馈控制器，P为不确定的被控 QFT是一种鲁棒控制器的设计理论，在设 对象，D1、D2分别为输入干扰和输出干扰，r和Y 计控制器之前把系统的各种不确定性和需要达 分别为控制系统输入和输出[3]。 到的性能指标以定量的形式描述出来，然后根 据这些限定，设计可以容忍这些不确定性并且 满足性能指标的控制器。QFT是一种针对具有 高度不确定性反馈控制系统的工程设计理论， 图1 QFT控制器结构 是用作图的方法把设计指标和系统的不确定性 用定量的方法在 Nichols图上形成边界，然后基 1．2 对象模板 于这些边界设计满足要求的控制器 (包括前置 QFT对不确定对象P的描述采用的是对象模 滤波器)，从而使得到的控制器具有很好的鲁棒 板形式。对象模板表征的是对象在某一频率点处 性。由于QFT是从工程应用角度提出的，因而 的不确定范围，映射到Nichols图上是一个区域。