鲁棒反演滑模控制在磁悬浮电主轴中的应用.pdfVIP

设计与研究DesIgnandR嗍rcn 鲁棒反演滑模控制在磁悬浮电主轴中的应用术 张建生①② 沈莹雅① 王一夫① 马啸宇① (①南通大学电气工程学院，江苏 南通226019；②常州工学院电气与光电工程学院，江苏 常州213002) 摘 要：由于参数的不确定、外界扰动和位移检测误差等，影响磁悬浮电主轴转子位置高性能控制。将滑模 控制方法与反演控制方法相结合，针对系统模型设计反演控制器，通过滑模控制器来补偿外界扰动 等不确定因素。仿真实验表明，鲁棒反演滑模控制有效提高了磁悬浮电主轴运行的动、静态性能。 关键词 ：磁悬浮电主轴 ；鲁棒 ；反演 ；滑模 中图分类号：THI6；TM57 文献标识码 ：A Applicationofrobustbacksteppingsliding——modecontrolinmagneticmotorizedspindle ZHANGJiansheng ，SHEN Yingya① WANG Yifu① MA Xiaoyu① ， ， (@SchoolofElectricalEngineering，NantongUniversity，Nantong226019，CHN； @SchoolofElectricalEngineeringPhotoelectric，ChangzhouInstituteofTechnology，Changzhou213002，CHN) Abstract：Thefactors—parameteruncertainties，externaldisturbancesanddisplacementdetectionerroretc．affect thehighperformancecontrolofmagneticmotorizedspindlerotorposition．Themethodofsliding—mode controliscombinedwithbacksteppingcontrolmethodinthispaper．Backsteppingcontrollerisdesigned forsystem model，externaldisturbanceanduncertain factorsete．arecompensatedby sliding—mode controller．Simulation experimentsshow thatrobustbackstepping sliding—mode controllereffectively improvesthedynamicandstaticperformanceofthemagneticmotorized spindle． Keywords：magneticmotorizedspindle；robust；backstepping；sliding—mode 磁悬浮电主轴利用 电磁力将转子无机械摩擦 、无 控制律的设计 。本文将反演控制方法与滑模控制 润滑地悬浮在空中并能够保证转子高速旋转 。集机械 方法相结合，发挥两者优势，提高控制精度 。针对磁悬 学、转子动力学、电磁学、电子学和计算机科学等技术 浮电主轴系统模型设计反演控制器，实际系统的不确 于一体，是典型的机电一体化系统 ¨J。磁悬浮电主轴 定部分通过滑模控制器来补偿 ，从而实现磁悬浮电主 系统在机器人、精密机床、航空航天、机械制造等高科 轴系统的鲁棒控制。 技领域具有广阔的应用前景。 磁悬浮电主轴系统是典型的强烈非线性系统，很 1 磁悬浮 电主轴系统模型一 难建立其精确的数学模型。为了获得电主轴的稳定悬 1．1 磁悬浮电主轴系统控制原理 浮，许多最新的控制算法被提出并应用，如二次型最优 磁悬浮电主轴系统的工