基于元结构的机器人基座结构动态分析与优化.pdfVIP

第 1O期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 NO．1O 2014年 l0月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique oct．2014 文章编号：tO01—2265(2014)10—0030—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．10．009 基于元结构的机器人基座结构动态分析与优化木 蒋 毅 ，郝凯强，平雪良 (江南大学机械工程学院 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122) 摘要：以四自由度直角机器人基座为研究对象，首先利用ANSYS软件对基座结构进行静力分析和模 态分析，在此基础上引入了元结构方法，并提取出基座的元结构单元。采用参数化设计方法，研究了 元结构结构参数对其动态性能的影响规律。最后，在机器人基座结构基本尺寸不变的前提下，以固 有频率和重量为优化 目标，依据此规律提出若干结构优化方案，通过方案对比分析确定最终优化方 案。优化后的基座基频得到较大幅度的提高，并且重量降低 31．3％，改善了基座动态性能，节约了制 造成本。 关键词：机器人；元结构；模态分析；结构优化 中图分类号_．TH165；TG502 文献标识码 ：A StructuralDynamicAnalysisandOptimization forRobotPedestalBasedonElementStructure JIANGYi，HAOKai—qiang，PINGXue—liang (SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，JiangsuProvinceKeyLaboratoryofAdvancedFood ManufacturingEquipmentandTechnology，WuxiJiangsu214122，China) Abstract：Staticanalysisandmodalanalysisforpedestaloffourdegreesoffreedom Cartesianrobotwascal一 fledoutwithANSYS．Thenelementstructureapproachwasapplied，na dhteelementstrucutralunitwasex— tracted．Theinfluenceofhteelementstrucutreparametersondynamicperformnacewassutdiedbyusingpra— ma etricdesignmehtod．Severalstructureoptimizationprogrma swereproposedalong wiht htepremiseof fixedpedestal dimension，aswellasthetragetofnaturalfrequencyandweightoptimi zation．A finaloptimi— zationprogram waschosen，bywhichhtenaturalrfequencyofhtepedesatlissubstantialincreasedandhte weightisreducedashighas31．3％ ．Asaresult．htedynamicperformanceofthepedestalisimprovedand themnaufacturingcostisreduced． Keywords：robot；elementstructure；modalna alysis；strucutraloptimi zation 新设计 刮并辅以有限元对 比设计。。J，在机床基座设 0 引言 计中得到具有优 良动态性能的支承件 。 在实际生产过程中，几乎所有的设备都以各 自特有 本文以四 自由度直角搬运机器人基座