基于全局代价函数优化的立体标定方法.pdfVIP

学兔兔 第32卷 第10期 仪 器 仪 表 学 报 V0L 32 N0．】0 201 1年 10』] Chinese Journal of Scientific Instrument Oct．20ll 基于全局代价函数优化的立体标定方法 苑英海，方勇纯，张雪波 (南开大学机器人与信息自动化研究所 天津 300071) 摘 要：提出r_一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础，同时选择合适的径向畸变 模型，将左钉摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数，以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合，使 用一种约束性更强的全局代价函数作为优化目标进行非线性优化，经过一次优化便可以得到立体视觉系统中的摄像机参数 通常的立体标定方法相比，陔方法在目标函数中引入了左右摄像机之间外参数保持不变这一约束条件，从而使得重投影残差 更小、标定精度更高，并且整个算法具有更强的鲁棒性。对比实验结果证明，这种基于全局代价函数优化的标定方法具有精度 高、标定结果稳定等优点。 关键词：立体标定；畸变模 ；非线性优化 中图分类号：242．6 2 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．2040 Stereo calibration based on global cost function optimizion Yuan Yinghai，Fang Yongchun，Zhang Xuebo (Institute of Robotics and Automatic Information S~tem，Nankai University，Tianjin 300071，China) Abstract：This paper proposes a stereo calibration approach using global cost function optimization．Based on Zhang’S monocular camera calibration method and an appropriate radial distortion mode1．the proposed method can ealitirate all the parameters of stereo cameras efficiently，including intrinsic and extrinsic parameters of each camera，distor— t／on coefficients，as well as the extrinsic parameters between cameras，through fusing a practical constraint to the global cost function．Compared with conventional stereo calibration method，the proposed approach takes into ac— count the hct that the extrinsic parameters between two cameras are invariant．Therefore，the designed calibration technique provides more robustness and more accurate results with a smaller reprojection error in practice．Compari— son experiment results show the superior performance of the proposed approach in te